有意思的MPC控制问题(线性无约束)
的值,其他的就都是预测区间和控制区间整体右移一个单位,整个过程是向右滚动的,这样的方式叫做称为滚动优化控制(Receding Horizon Control)。:通过模型来预测系统在某一未来时间段内的表现来进行优化控制,多用于数位控制,用离散的状态空间表达,即。通过上面的例子,已经很直观的把问题转化成二次型求解问题,关键就是求出矩阵。当然这里是线性无约束条件下的,我们可以转化成二次型进行求解。,通过矩阵相乘,我们最后得到的还是一个2*1的矩阵。,为K时刻的误差矩阵,为k时刻的输入矩阵,为终端误差权重矩阵。
原创
2023-06-07 12:13:29 ·
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