move_base源码解析
序言好久没写博客了,最近把move_base源码包研究了一下,顺便以写博客的形式总结一下,同时里面掺杂了自己的心得体会,各路大神如果有不同的简介可以私下评论。1 move_base_node.cpp整个文件的开始以move_base_node.cpp开始。从MoveBase::MoveBase的初始化开始。as_作为维护动作服务的变量。as_ = new MoveBaseActionServer(ros::NodeHandle(), "move_base", boost::bind(&M
原创
2021-02-20 17:45:04 ·
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