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RSS订阅原创 广义预测控制1-CARIMA方程
本节主要介绍根据系统的连续传递函数如何推导得到CARIMA模型。根据离散传递函数 即可得到CARIMA方程。选取如下的一个传递函数作为例子。取采样时间为100s。
2023-05-26 11:25:17
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原创 在VREP实现基于视觉的小车PID循迹（python）
在Vrep中设置路径和pioneer小车，网络上已有较多通信配置的优秀教程 这里不再班门弄斧。相机位置安装在小车上方。主要思路是通过canny检测路径曲线，通过某一列曲线和画面中心的距离，确定偏离的误差，通过PID控制器进行跟踪。障碍物检测部分做了一个模板匹配，根据图像上距离和位置确定差速。属于娱乐向demo 可能存在的疏漏请读者包涵。
2023-05-18 11:04:14
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原创 PMSM滑模观测器估计转速
在仿真过程中 电压uα和uβ作为滑模观测器所观测系统的系统输入，电流量iα和iβ则是作为被观测的量，通过SMO来估计反电动势 最终得到电机转子角速度。但是由于反电动势是通过开关项来进行逼近的 因此在实际运行过程中需要考虑引入低通滤波器来获取需要的值（这里可以联想PWM调制过程中的方波信号）通过三角代换可以得出，PI控制器的输入其实是电角度的估计误差，通过这种方法来获取转速和转子角度。而转速则是通过微分得到，但是考虑前述中引入的低通滤波，会存在相位的延迟。SMO 框图如上所示。
2023-05-17 11:07:25
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原创 minimum snap算法python仿真
import numpy as npimport matplotlib.pyplot as pltnp.set_printoptions(threshold = np.inf)np.set_printoptions(suppress = True)np.set_printoptions(linewidth=100)path = [[1, 3], [3, 5], [-2, 2], [3, 1.2], [-4, -2.5]]#path = [[1, 3], [1, 5], [1, 2]]pat.
2022-05-23 19:12:34
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空空如也
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