本文介绍了基于滑模观测器（SMO）的永磁同步电机（PMSM）转速估计方法。通过α-β两相坐标系的电压方程，结合SMO设计来估算反电动势和转子角速度。文中提到了在实际应用中需要低通滤波器以减小开关函数的影响，并探讨了通过反正切函数和锁相环方法计算转速和转子角度。仿真结果显示转速跟踪存在抖振问题，提供了相关MATLAB仿真资源。
（网上相关的内容质量高于本篇的有很多 本篇仅作抛砖引玉之用。发现了某乎上面有一篇更好的文章 这里贴上来：彻底吃透滑模观测器（PMSM无感算法）（理论精讲+推导+算法+调参+硬件运行） - 知乎 (zhihu.com)）
1.理论介绍
滑模观测器的设计基于α-β静止两相坐标系下的模型，首先基于如下的电压方程：
在仿真过程中 电压uα和uβ作为滑模观测器所观测系统的系统输入，电流量iα和iβ则是作为被观测的量，通过SMO来估计反电动势 最终得到电机转子角速度。构造的SMO公式如下：
可以看到 反电动势项无法直接得到 因此电流的估计误差需要通过切换函数项sign来保证收敛，即
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