一文弄懂四元数的使用以及与欧拉角的关系(附带MATLAB演示)
四元数的使用四元数可以理解成一个四维空间的量(其由四个变量组成),常用在三维旋转坐标下求取一个向量的坐标。四元数可以抽象地理解成对一种三维旋转方式的代表,这个旋转方式由两部分组成:一部分是旋转轴,这个可以用一个三维向量表示v=(vx,vy,vz)v = (v_x,v_y,v_z)v=(vx,vy,vz),另一部分则是坐标系顺该旋转轴旋转角度,逆时针为正,例如θ\thetaθ。再已知这两部分的前提下,旋转操作是唯一的,我们用四元数来表示这种旋转操作,记为:q=(cosθ2,vxsinθ2,vysi
原创
2020-11-11 20:48:57 ·
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