视觉SLAM十四讲
海海丨
这个作者很懒,什么都没留下…
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7.4 对极约束求解相机运动
7.4 程序:对极约束求解相机运动。主函数-正常流程int main ( int argc, char** argv ){ if ( argc != 3 ) { cout<<"usage: pose_estimation_2d2d img1 img2"<<endl; return 1; } //-- 读取图像 Mat img_1 = imread ( argv[1], CV_LOAD_IMAGE_COLO原创 2021-02-13 17:27:30 · 283 阅读 · 0 评论 -
视觉SLAM14讲 7.3 对极几何笔记
7.3 2D-2D:对极几何对极约束上一节程序中提取了两张图片的特征点,并且进行了匹配。本节需要利用匹配好的特征点。术语:极平面:O1 ,O2,P极点:e1,e2基线:O1,O2极线:l1,l2理解:O1 O2为相机中心,他们前面的矩形框是成像平面。具体参考第五讲。已经经过归一化。在第一帧的坐标系下,P空间位置为:[X,Y,Z]^T第五讲中:式5.7说明了像素坐标 (u,v)与真实坐标之间的关系,式中Z可以去掉。最终公式为5.9T为转移矩阵,原创 2021-02-13 16:45:39 · 314 阅读 · 0 评论 -
高翔视觉SLAM14讲学习笔记-第7讲
高翔视觉SLAM14讲学习笔记-第7讲特征点法ORB特征实践:特征提取和匹配特征点法特征点:就是图像中有代表性的点,图像中一些特别的地方,如角点(角点就是角的点)、边缘、区块等。ORB特征实践:特征提取和匹配暴力匹配运算量大,程序中使用的是快速最邻近算法(FLANN)。/*if ( argc != 3 ){ cout<<"usage: feature_extraction img1 img2"<<endl; return 1; // argc 为原创 2021-02-11 19:51:52 · 1635 阅读 · 1 评论