ROS笔记

ROS系统安装

Ubuntu 18.04 Melodic版本

• 软件源：

 sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

• 密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

• 安装 ROS

sudo apt update
sudo apt install ros-melodic-desktop-full

• 初始化 rosdep

 sudo rosdep init
 rosdep update

• 设置环境变量。将以下语句写入home路径下“.bashrc”文件
• 注意：前面有“.”表示隐藏文件

source /opt/ros/melodic/setup.bash

• 之后执行：

source ~/.bashrc

• 安装 rosinstall

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

• 安装完成后可以在 “其他位置/opt/ros” 路径下看到安装的文件

小海龟仿真器的启动

• 新终端打开 ROS Master （节点管理器，可以认为是个总控制器）

roscore

• 新终端启动小海龟仿真器

rosrun turtlesim turtlesim_node

• 新终端启动键盘控制节点

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

注意：一共三个终端。完成之后可以看到小海龟界面。
键盘控制节点终端在窗口顶端，可以用键盘控制小海龟。

C++ 的使用

• 安装 g++ 编译器（没错 Linux中C++ 编译器名称为 g++）
• g++ 的参数比较重要，需要了解，此处不设置参数。

sudo apt-get install g++

• 使用时，先执行

g++  ***.cpp 

• 再执行

./***

python 使用

安装Python 解析器

sudo apt-get install python

使用时在终端执行（注意 cd 到目标路径）

python ***.py

ROS 核心概念

• 节点 （Node）

• 节点管理器 （ROS Master）

• 话题 （Topic）

• 消息（Message）

• 服务 （Service）

• 参数 （Parameter）

• 功能包 （Package）

• 功能包清单 （Package manifest）

• 元功能包

ROS命令行工具的使用

• rosrun <功能包名> <仿真器节点>

rosrun turtlesim turtlesim_node  //这个是启动小海龟仿真器节点
rosrun turtlesim turtle_teleop_key  // 启动键盘控制节点

• 一些其他指令：

rosnode  显示所有相关信息的指令
rosnode list 列出所有节点
rosnode info 查看节点的信息
rostopic 显示topic相关话题
rostopic list 查看所有的话题指令

工作空间与功能包

工作空间 （workspace）

• 存放工程开发相关的文件夹

- src：代码空间（Source Space）
- build：编译空间（Build Space）
- devel：开发空间（Development Space）
- install：安装空间（Install Space）

创建工作空间

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_init_workspace // 执行完该命令后，src目录下会多出一个 CMakeLists.txt 文件。

编译工作空间

$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make		// 执行后 工作空间catkin_ws中出现 build devel src

设置环境变量

$ source devel/setup.bash

• 也可以在 .bashrc 中添加 ~/devel/setup.bash

检查环境变量

$ echo $ROS_PACKAGE_PATH