视觉SLAM14讲 7.3 对极几何笔记

7.3 2D-2D：对极几何

对极约束

• 上一节程序中提取了两张图片的特征点，并且进行了匹配。本节需要利用匹配好的特征点。

• 

• 术语：
  极平面：O1 ，O2，P
  极点：e1，e2
  基线：O1，O2
  极线：l1，l2

• 理解：
  O1 O2为相机中心，他们前面的矩形框是成像平面。
  具体参考第五讲。已经经过归一化。
  
  在第一帧的坐标系下，P空间位置为：[X,Y,Z]^T

• 第五讲中：式5.7说明了像素坐标 （u，v）与真实坐标之间的关系，式中Z可以去掉。最终公式为5.9

• 
  

T为转移矩阵，

“当我们写 T a 时，使用的是齐次坐标（不然没法计算）。
而写 Ra 时，使用的是非齐次坐标。
如果写在一个等式中，我们就假设齐次坐标到普通坐标的转换，
是已经做好了的——因为齐次坐标和非齐次坐标之间的转换事实上非常容易。”

对极约束条件：


对极约束意义：O1 O2 P三点共面
根据书中公式，K^ -T 等价于 ( K^ -1 )^T

本质矩阵E

• 八点法
  – 根据八点法可以解出本质矩阵E。就是找8个点代入方程。

• 根据已经估得的本质矩阵 E，恢复出相机的运动 R; t。
  – 公式
  
  矩阵分析里面的内容。解出四个解。将任意一点带入解中，确定哪个正确。

• 调整E，使其满足E的内在性质。

单应矩阵H

• “单应矩阵通常描述处于共同平面上的一些点，在两张图像之间的变换关系。”
• 理解单应矩阵：
  –
  展开得：