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道阻且长,行则将至
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消失点位姿估计思路
消失点位姿估计思路 参考文章:Online Extrinsic Camera Calibration for Temporally Consistent IPM Using Lane Boundary Observations with a Lane Width Prior。基本的思想是利用车道线的消失点来实现当前的位姿估计。参考了很多文献目前两种方法原创 2022-12-30 11:40:23 · 1516 阅读 · 3 评论 -
简单车道线检测算法
简单车道线检测算法原创 2022-08-16 18:45:03 · 326 阅读 · 0 评论 -
仿射投影-以相机为参考计算空间坐标系到像素坐标系
在以相机为世界坐标系原点的情况下,假设已知物体的长宽高,以及离相机的距离,假设相机的高度与物体的中心高度一样,则我们可以将物体的世界坐标投影到像素坐标。原创 2022-08-01 18:10:30 · 304 阅读 · 0 评论 -
相机坐标系
相机坐标系间的相互映射。世界坐标系,像素坐标系,相机坐标系。原创 2022-07-27 22:48:25 · 1292 阅读 · 0 评论 -
基于fast角点检测的四叉树均匀
基于fast角点检测的四叉树均匀原创 2022-06-28 16:12:25 · 469 阅读 · 3 评论 -
windows下跑ORB-SLAM2
windows下跑ORB-SLAM2原创 2022-06-24 09:41:32 · 2985 阅读 · 9 评论 -
slam实践--(简易vo)3d-2d位姿估计
slam实践--(简易vo)3d-2d位姿估计原创 2022-06-16 18:16:18 · 1073 阅读 · 1 评论 -
SLAM实践---2d-2d位姿估计(c++)
1、两帧间的特征点寻找与匹配2、通过特征点求解本质矩阵3、通过本质矩阵恢复原创 2022-06-16 17:04:17 · 1238 阅读 · 0 评论 -
SLAM实践---2d-2d位姿估计(python)
1、两帧间的特征点寻找与匹配2、通过特征点求解本质矩阵3、通过本质矩阵恢复R,t原创 2022-06-16 16:40:37 · 2927 阅读 · 4 评论