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滤波器
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GoodluckTian
无霸哥
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滤波算法——均值滤波,中值滤波,一阶(αβ)滤波,卡尔曼滤波
滤波算法——均值滤波,中值滤波,一阶(αβ)滤波,卡尔曼滤波因工作涉及到数据滤波(滤噪)处理,汇总了一些网上简单的滤波算法,方便日后查看。滤波算法包括:均值滤波,中值滤波,一阶(αβ)滤波,卡尔曼滤波。本文主要是处理线性数据y=ax+b,对于非线性数据,简单的滤波算法效果有限。滤波算法都有自己的局限,针对不同问题需要选择合适的方法。以下使用python实现简单demo,主要是方便画图。建立测试数据真值y = 0.003*x观测值加上随机白噪声import randomimport math原创 2021-08-20 11:13:51 · 59081 阅读 · 13 评论 -
卡尔曼运动模型公式推导CTRV+CTRA
卡尔曼滤波的运动模型主要是EKF的CTRV、CTRA两个运动模型的公式推导,直接看公式会比较枯燥,建议推导一下。扩展卡尔曼滤波EKF解决非线性问题,如极坐标系的雷达,观测到的是径向距离和角度,这个时候的观测矩阵HHH就是非线性的函数。(极坐标系可以转笛卡尔坐标系,Apollo融合跟踪里面对雷达物体用的是笛卡尔坐标系做KF)EKF和KF的区别主要是状态转换模型和观测模型是非线性的,可以使用泰勒展开式替换为线性函数,两个协方差矩阵PPP和HHH要使用雅各比矩阵计算每个状态量的偏导。预测x^k∣原创 2021-04-20 16:12:14 · 5428 阅读 · 0 评论 -
卡尔曼滤波算法原理(KF,EKF,AKF,UKF)
卡尔曼滤波原理及实践公式x^k∣k−1=Fkx^k−1∣k−1\hat x_{k|k-1} = F_k \hat x_{k-1|k-1} x^k∣k−1=Fkx^k−1∣k−1Pk∣k−1=FkPk−1∣k−1FkT+QkP_{k|k-1} = F_k P_{k-1|k-1} F^T_k + Q_kPk∣k−1=FkPk−1∣k−1FkT+QkKk=Pk∣k−1HkT(HkPk∣k−1HkT+Rk)−1K_k = P_{k|k-1}H^T_k {(H_k P_{k|k-1} H^原创 2021-04-16 12:11:03 · 9736 阅读 · 0 评论