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Apollo perception
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Apollo perception
GoodluckTian
无霸哥
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Apollo perception源码阅读 | fusion
Apollo perception代码Apollo6.0 感知融合代码注释 leox24 / perception_learnfusion模块源码剖析主要是融合的框架代码匈牙利匹配算法的代码细节在Apollo perception源码分析–fusion–匈牙利匹配关联匹配的细节放在TODO证据推理和卡尔曼滤波的代码细节放在TODO部分参考文献自动驾驶 Apollo 源码分析系列,感知篇(二):Perception 如何启动?关于Apollo启动模块的一些内容,更好的了解函数从哪里开始执行原创 2021-03-15 16:00:19 · 5591 阅读 · 31 评论 -
Apollo perception源码阅读 | fusion之关联匹配
Apollo perception代码Apollo6.0 感知融合代码注释 leox24 / perception_learnfusion关联匹配部分源码剖析主要是融合的关联匹配代码,承接文章Apollo perception源码分析–fusion–融合框架中融合的关联匹配细节本文的匈牙利算法细节在Apollo perception源码分析–fusion–匈牙利匹配建议参照源码阅读本文入口void ProbabilisticFusion::FuseForegroundTrack(const原创 2021-03-24 14:18:37 · 3941 阅读 · 4 评论 -
Apollo perception源码阅读 | fusion之匈牙利算法
Apollo perception代码匈牙利匹配源码剖析leox24 / perception_learn单独把Apollo perception6.0中的匈牙利匹配的代码单独拿出来了,换了下数据结构,可以简单调试用,test文件夹中cmake一下就行。项目里面也有perception的其他代码注释hungarian-algorithm-cpp这个里面也是匈牙利的实现,将二维矩阵转成了一维数组,用指针数组来实现的,可供参考。匈牙利算法原理关于匈牙利算法原理可以参考这篇博客,用Python和二分原创 2021-02-28 18:44:53 · 4759 阅读 · 17 评论 -
Apollo perception源码阅读 | fusion之kalman
Apollo perception源码分析Apollo6.0 感知融合代码注释 leox24 / perception_learnkalman原理和实践https://github.com/balzer82/Kalman比较清晰的kalman框架和相应的Python代码,用来理解学习很方便。主要是:KF_CV KF_CA AKF_CV EKF_CTRV EKF_CHCV EKF_CTRAhttps://github.com/udacity/CarND-Extended-Kalman-原创 2021-03-29 19:15:58 · 2710 阅读 · 4 评论 -
Apollo perception源码阅读 | fusion之证据推理
Apollo perception源码分析Apollo6.0 感知融合建议参照源码阅读本文,水平有限,有错误的地方希望多加指正代码注释 leox24 / perception_learn1 证据推理算法原理1.1 算法教案原理和例题建议理解下面两篇文章,看完这两篇应该就能差不多就会计算证据推理公式了,个人感觉理论核心其实就是对交集的乘积求和…D-S证据推理__浙大课件PPTD-S证据理论1.2 mass函数、信度函数、似真度函数以下为《多源信息融合(第二版)韩崇昭》 关于证据推理的定义和原创 2021-04-12 23:57:34 · 3577 阅读 · 8 评论 -
Apollo perception源码阅读 | radar
#! https://zhuanlan.zhihu.com/p/391021814Apollo perception源码阅读 | radar本文为Apollo感知融合源码阅读笔记,建议参照Apollo6.0源码阅读本文,水平有限,有错误的地方希望大佬多加指正!个人代码注释链接: leox24 / perception_learnRadar模块主要是radar检测的框架代码,其实并没有什么核心内容…具体也就是融合的那一套东西,预处理,关联匹配,跟踪,虽然radar有写滤波器adaptive k原创 2021-07-19 12:18:14 · 1147 阅读 · 0 评论 -
Apollo perception源码阅读 | lidar
Apollo perception源码分析这应该是一篇巨长的文章Apollo6.0 感知融合 激光雷达建议参照源码阅读本文,水平有限,有错误的地方希望多加指正代码注释 leox24 / perception_learnLidar模块主要是激光雷达检测的框架代码0 部分参考文章Apollo 5.0 源码学习笔记(四)| 感知模块 | 激光感知3d_obstacle_perception_cn.mdApollo 2.0 框架及源码分析(二) | 感知模块 | Lidar1 目录结构l原创 2021-06-25 15:21:04 · 1749 阅读 · 9 评论 -
谷歌测试框架基础及进阶
写这些主要是看Apollo代码里面看到这个了,之前虽然有所了解,但是没有涉及到Fixture的部分,了解了一下基础,看Apollo里面的测试用例代码就更明白了。1 googletest安装建议官方源码编译git clone https://github.com/google/googletest.gitcd googletestmkdir build && cd buildcmake ..makesudo make install2 简单示例main.cpp#in.原创 2021-07-14 13:33:32 · 644 阅读 · 0 评论 -
在Ubuntu18.04下安装Apollo6.0
在Ubuntu18.04下安装Apollo6.0参考文章在Ubuntu16.04下安装Apollo5.01 docker install安装dockersudo apt-get updatesudo apt-get install apt-transport-https ca-certificates curl gnupg-agent software-properties-commoncurl -fsSL https://download.docker.com/linux/ubuntu/原创 2021-03-15 16:11:01 · 2654 阅读 · 3 评论