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RSS订阅原创 Keras load_model的提示 unknown loss 或者unknown metrics的问题
很多使用了自定义函数的神经网络，例如MobileNetV2SSD，在加载模型的时候会提示unknown loss:XXXX 或者 unknown metrics:XXXX网络上给出了一些使用custom_objects={‘loss’:custom_loss}的解决方法，但是这个办法在一些特殊情况下并不能解决问题，这里给出一个可行的解决办法。原理是load_model的时候会自动编译，这个时候会找不到我们自定义的损失函数，而通过字典的方式传入也会产生一些问题，所以我们所需要做的就是关闭自动编译，采用手动
2020-06-24 19:14:58
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原创 记录：常见梯度下降算法python实现 （SGD、RMSprop、Adam等）
以简单的抛物曲面的最小化问题为例，在Python环境中实现了多种常见地图下降算法，SGD、Momentum、AdaGrad、RMSprop、AdaDelta、Adam、AdaMax、AMSGrad等。所有参数已整定，可以直接运行得到结果，每个循环中，只对最大的那个梯度进行下降。数值微分使用以下公式计算：fg′(x)=f(x+hg)−f(x)hf'_g(\mathbf{x})=\frac{f(\mathbf{x}+hg)-f(\mathbf{x})}{h}fg′(x)=hf(x+hg)−f(x)
2020-06-10 17:48:40
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原创 在C++中通过简单而优雅的Wrapper调用FreeRTOS STM32 KEIL
FreeRTOS通过简单的Wrapper在C++中的简单调用环境是 STM32、KEIL。以下代码允许你在C++类环境下调用FreeRTOS的任务创建函数，编写了统一的任务管理类，管理所有的任务参数及句柄。程序由__RTos_Task__基类保存程序信息，用户按照本文范例编写派生类：填写基本参数，在静态成员函数join()下写死循环。//任务基类class __RTos_Task__{ int index; public: __RTos_Task__(){ index = tasks.
2020-05-16 13:04:38
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原创 《强化学习》k臂赌博机问题python编程练习2.5
# -*- coding: utf-8 -*-"""Created on Fri May 1 14:47:35 2020@author: Ziz"""import numpy as npimport random x = []y = []for loop in range(1,50): train_steps = loop*20 for loop ...
2020-05-01 16:23:42
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原创 经典论文翻译--Minimum Snap Trajectory Generation and Control for Quadrotors
这篇论文是无人机路径规划和控制领域的经典文章，这里给出中文译文，翻译是逐渐进行的，不保证正确率，如有错误请指出。四旋翼最小加加加速度轨迹生成和控制摘要：我们解决了四旋翼在一个三维空间内的室内紧密约束环境下的控制设计和轨迹生成问题。在这样的设置中，很有必要允许显著的探索从悬停状态和小角度假设对横滚和俯仰角的控制是不够的。我们开发了一种算法，允许通过一组x、y、z、yaw序列实时生成三维最优路径，...
2020-03-25 21:03:34
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原创 将Gazebo的Log数据转化为csv格式
Why Need ？Gazebo提供了世界状态的录制功能，但是官方并没有提供一个简单的数据导出功能，自带的绘图记录仪有最大数据量的限制（170kb左右），严重影响了数据采集工作的进行。What Done？这里给出一个简单的录制软件，省去一部分的重复工作，可以将回放的LOG文件转化为CSV格式，便于下一步的数据处理。HOW？Gazebo发布的话题类型为ModelStates、LinkSta...
2020-03-01 10:23:25
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原创 Ardupilot使用Nra24毫米波雷达仿地飞行
引子仿地飞行能缓解植保多旋翼在农业植保过程中产生的雾滴漂移问题，增加雾滴有效沉积率，提升施药效果。传统植保无人机使用超声波作为高度计，实际应用过程中由于超声波传感器的频段处在40khz-45khz之间，容易穿透植被，不容易获得植被真实高度信息。此外，超声波传感器还容易受到雾滴及风场影响。毫米波雷达不容易穿透植被，对雾滴及粉尘穿透性强，仿地高度信息稳定可靠。这里选用Nra24型号毫米波雷达接...
2019-12-06 15:47:34
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原创 Ardupilot飞控接入多个GY-US42型号超声波测距传感器
引言GY-US42超声波测距传感器成本低廉，测距范围20-720cm，拥有多种通信协议支持iic、uart、pwm三种模式，其iic协议和Maxsonar协议兼容，因此可以直接接入ardupilot。但是ardupilot默认Maxsonar测距代码并不兼容多个不同地址的设备同时运行，需要对其源码进行一定的修改。（下述源码修改基于4.0.0master版本）改变全局查找函数并定位void ...
2019-12-03 14:10:14
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原创 使用Mavros向ardupilot发送自定义mavlink协议帧
预留，等待完成。#mavlink 协议#生成自定义mavlink库#导入ardupilot#导入mavros#发布自定义mavlink协议帧到topic#在ardupilot上解析mavlink协议帧
2019-11-01 14:30:51
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空空如也
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