Ardupilot飞控接入多个GY-US42型号超声波测距传感器

引言

GY-US42超声波测距传感器成本低廉，测距范围20-720cm，拥有多种通信协议支持iic、uart、pwm三种模式，其iic协议和Maxsonar协议兼容，因此可以直接接入ardupilot。但是ardupilot默认Maxsonar测距代码并不兼容多个不同地址的设备同时运行，需要对其源码进行一定的修改。（下述源码修改基于4.0.0master版本）

改变

全局查找函数并定位

void RangeFinder::detect_instance(uint8_t instance, uint8_t& serial_instance)

修改case Type::MBI2C内容为如下：

 case Type::MBI2C:
     if(params[instance].address){
         FOREACH_I2C(i) {      
             if (_add_backend(AP_RangeFinder_MaxsonarI2CXL::detect(state[instance], params[instance],
                hal.i2c_mgr->get_device(i,params[instance].address)))) {//AP_RANGE_FINDER_MAXSONARI2CXL_DEFAULT_ADDR
                 break;
             }
         }
     }
     break;

结果

经如上修改后，进入地面站，读取参数列表，对RNGFND_X的参数进行设置，设置地址为7bit I2C地址的十进制形式（修改GY-US42地址的方法请参见官方手册，使用官方地面站进行修改。需要注意的是官方地面站填入的地址是8bit地址，需要除以2。），设置安装角度，设置RNGFND_TYPE为2。

重启飞控，即可看见多个GY-US42超声波传感器开始正常工作了。