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RSS订阅原创 手写高斯牛顿法求解重投影误差优化问题
本文使用 李代数扰动模型 的雅克比推导，给出采用高斯牛顿法求解简单的重投影误差优化问题的代码。手写高斯牛顿法，不使用优化库。
2023-04-27 09:39:20
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原创 se(3)与so(3)左乘、右乘扰动模型雅克比推导
分别详细推导了se(3)与 so(3)的左乘、右乘扰动模型的雅克比矩阵，特别提供了se(3)左乘扰动模型优化特征点的重投影误差的例子。
2022-11-02 22:29:07
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原创 CMakeLists.txt调用g2o优化库，解决找不到某些库文件问题
解决生成的程序在运行时找不到某些链接库的错误：error while loading shared libraries: libg2o_stuff.so: cannot open shared object file: No such file or directory
2022-07-06 11:20:03
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原创 解决 cv_bridge 与 opencv4 版本冲突问题
解决了在 ROS 下 cv_bridge 与 opencv 版本冲突导致的 opencv 操作报错：Segmentation fault (core dumped) 问题。
2022-04-30 18:35:26
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原创 使用 TX2 和 realsense D435i 相机运行 ORBSLAM3
ORBSLAM3环境配置。非 TX2、 realsense D435i 相机设备同样可以参考。
2022-04-29 16:33:37
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原创 VINS-Mono IMU 预积分公式及协方差、雅可比矩阵传递推导
参考：崔华坤-《VINS论文推导及代码解析》与 高翔-《视觉SLAM十四讲》整理了 VINS-Mono 论文中 关于 IMU 预积分公式及协方差、雅可比矩阵传递的推导。
2022-02-24 16:52:25
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原创 YDLIDAR G4 ROS功能包使用
测试环境：Ubuntu 18.04 + ROS Melodic Morenia安装YDLidar SDKYDLidar SDK是为所有YDLidar产品设计的软件开发工具包。它基于C/C++开发，遵循ydlidarsdk通信协议，提供易于使用的C/C++、Python、C#风格的API。借助YDLidar SDK，用户可以快速连接到YDLidar产品并接收激光扫描数据。安装CMake...
2021-09-23 16:47:54
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原创 多线程解决PyQt5 GUI界面无响应问题
若主线程事件连接的槽函数执行时间过长，就会导致GUI界面提示无响应。可另设一个线程，将执行时间长的代码放入新线程中执行。新建一个类，继承自QThread：from PyQt5.QtCore import QThreadclass NewThread(QThread): pass为了可以将新线程中的数据返回给主线程，比如显示在标签上，需要在新线程中定义信号，信号可以引用 emit(你要传输的信息) 方法返回给主线程，然后在主线程中需要将接收到该信号的事件连接到相应的槽，并定义槽函数，信号返
2021-03-30 00:18:40
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原创 PyQt5 label.setText(“...“)后界面label值不更新问题
在PushButton调用的槽中执行label.setText("…")，会等到槽代码执行完后才会更新界面label值。如果要在槽代码执行期间更新界面label值，需要加上：label.repaint()
2021-03-23 12:09:03
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原创 Cannot find reference ‘data‘ in ‘__init__.py‘——在pycharm中调用torch.utils.data.DataLoader()提示Warning
PyTorch版本：1.7.0PyTorch1.7中文官方教程《使用 TensorBoard 可视化模型，数据和训练》一节，使用DataLoader代码：data处有下划线Warning：Cannot find reference 'data' in '__init__.py' 消除warning方法：将 data模块 import 进程序：import torch.utils.data直接import DataLoader，代码中直接实例化 DataLoaderfrom to
2021-03-17 20:48:18
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原创 PyTorch1.7官方教程笔记（1）张量Tensor
学习PyTorch：60分钟快速入门60分钟快速入门1张量张量初始化1. 直接生成张量（通过列表）2. 通过Numpy数组来生成张量3. 通过已有张量来生成新张量4. 通过指定数据维度生成张量张量属性：1. 张量的维数2. 数据类型3. 存储设备（CPU或GPU）张量运算1. 索引和切片2. 拼接3. 元素乘法4. 矩阵乘法5. 自动赋值，方法后以_为后缀Tensor与Numpy转化1. torch -> ndarray2. np_array -> torch张量在Pytorch中，神经网
2021-03-14 17:10:23
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原创 解决pyqt5打包程序：struct.error: argument out of range
毕业设计，将训练好的卷积神经网络，制作了一个检测系统，并且使用PyQt5制作了一个GUI界面。在pycharm运行稳定。在cmd执行：pyinstaller -F -w 我要打包的文件.py输出错误：156 INFO: PyInstaller: 4.2156 INFO: Python: 3.8.6 (conda)156 INFO: Platform: Windows-10-10.0.19041-SP0......（省略） File "...（省略）\anaconda3\envs\（p
2021-03-07 16:24:07
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