CMakeLists.txt调用g2o优化库，解决找不到某些库文件问题

Thoven

已于 2022-11-03 08:59:34 修改

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分类专栏： SLAM 文章标签： c++ slam

于 2022-07-06 11:20:03 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_43196818/article/details/125635124

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解决生成的程序在运行时找不到某些链接库的错误：error while loading shared libraries: libg2o_stuff.so: cannot open shared object file: No such file or directory: 1. 将g2o安装到系统目录下，2. 并且在/etc/ld.so.conf中添加库的路径 /usr/local/lib

编译安装g2o.
项目地址：https://github.com/RainerKuemmerle/g2o
编译完成后，需要执行sudo make install安装到系统目录下。
在/etc/ld.so.conf中添加库的路径
```
sudo gedit /etc/ld.so.conf
```
加入以下路径：
```
/usr/local/lib
```
执行
```
sudo ldconfig
```

编写CMakeLists.txt文件，通过FindG2O.cmake找到该库。

cmake_minimum_required(VERSION 3.14)
project(g2oDemo)

IF(NOT CMAKE_BUILD_TYPE)
  SET(CMAKE_BUILD_TYPE Release)
ENDIF()
MESSAGE("Build type: " ${CMAKE_BUILD_TYPE})

list(APPEND CMAKE_MODULE_PATH g2o路径/cmake_modu