YDLIDAR G4 ROS功能包使用

测试环境：Ubuntu 18.04 + ROS Melodic Morenia

1. 安装 YDLidar SDK

• 安装CMake

 sudo apt install cmake pkg-config

• 下载、编译、安装

git clone https://github.com/YDLIDAR/YDLidar-SDK.git
cd YDLidar-SDK/build
cmake ..
make
sudo make install

2. 编译 ydlidar_ros_driver 功能包

• 创建工作空间

mkdir -p ~/ydlidar_ws/src
cd ~/ydlidar_ws/src
catkin_init_workspace

• 下载、编译功能包

git clone https://github.com/YDLIDAR/ydlidar_ros_driver.git
cd ~/ydlidar_ws
catkin_make

• 设置环境变量

source ./devel/setup.sh

（只在当前终端生效）
或者：

echo "source ~/ydlidar_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

（在任何新打开的终端生效）

• 创建串行端口别名（可选）

chmod 0777 src/ydlidar_ros_driver/startup/*
sudo sh src/ydlidar_ros_driver/startup/initenv.sh

重新拔插雷达 USB_data

ls -l /dev/ydlidar 

lrwxrwxrwx 1 root root 7 9月  23 15:19 /dev/ydlidar -> ttyUSB0

可以看到激光雷达的别名（ /dev/ydlidar ）已经设置成功。
如果不想创建别名，可以修改 lidar.launch 文件中 port 参数为雷达的原始端口名。
修改前：

<param name="port" type="string" value="/dev/ydlidar"/> 

修改后：

<param name="port" type="string" value="/dev/ttyUSB0"/> 

原始端口名需要根据实际情况修改，此处为 /dev/ttyUSB0 。

3. 启动雷达与 rviz 可视化节点

roslaunch ydlidar_ros_driver lidar_view.launch 

不出意外就可以看到激光雷达扫到的数据了。
雷达数据的话题名为 /scan 。