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RSS订阅原创 浙江大学数据结构-陈越 编程题3
二叉树T：一个有穷的结点集合。这个集合可以为空；若不为空，则其是由根节点和称为其左子树TLT_LTL和右子树TRT_RTR的两个不相交的二叉树组成。二叉树具有五种基本形态；二叉树的子树有左右顺序之分；完全二叉树（Complete Binary Tree）：有n个结点的二叉树，对树中结点按从上至下、从左到右顺序进行编号，编号为i（1≤\leq≤i≤\leq≤n）结点与满二叉树中编号为 i 结点在二叉树中位置相同。
2023-07-04 21:13:07
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原创 MRMP Lattice Planning
控制空间采样和状态空间采样带来的不同结果，离散控制量由于没有目的性，一些控制量是不可用的，效率较低；离散化控制空间的自由度比较小，由于受初始状态的限制，不同控制输入得到的可行路径具有同质化的特点，如果初始状态周围有障碍物，那么基于初始状态的控制输入采样也大概率会碰撞到障碍物。汽车的约束包括不能侧滑等，以及汽车的模型很难线性化，因此我们求得的不是显示解，只是一个数值的解析解。可以看出只有第一层由于机器人的初始状态而不同外，第二层都是一样的，所以一般构建两层甚至一层的Lattice graph就足够了。
2023-07-02 21:09:57
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原创 MRMP A*
在学习完Dijkstra算法后可知，Dijkstra在运行的时候会花费很多精力去访问一些对规划结果没有贡献的节点，如果Dijkstra在搜索的时候能够带有目的性地去搜索，想必能够大大提高搜索的效率，Dijkstra和贪婪算法结合的A*算法就应运而生。更形象地可表示为下图，其中g(n)和h(n)具体的值会因选择的计算函数而异，例如：g(n)可选择为距离起点的欧几里德距离，而h(n)可选择为距离终点的欧几里德距离。上是表明对每个节点n的任意后继节点m，节点n的h(n)不大于从n到m的总代价与m的h(m)之和。
2023-06-20 21:08:59
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原创 Vehicle Dyanmics and Control 2. Dynamic bicycle model
参考链接如下：Vehicle Dyanmics and Control2. Dynamic bicycle model2.1 Review: Dynamics of a rigid bodyTranslatory motionConsider a point P with mass m in R3\R^3R3. Let rP→(t)∈R3\overrightarrow{r_P}(t)\in\R^3rP(t)∈R3 be its position in an inertial reference
2023-06-19 20:59:12
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原创 Vehicle Dyanmics and Control 1. Kinematic bicycle model
The vehicle frame is attached to the vehicle at a fixed vehicle reference point.（车辆的重心或者后轴中点） The coordinates。is the distance between the left and the right wheel (separately for front and rear axle). （轮距）下面推导R的表达式。in the direction of the x-axis. （坡度角）
2023-06-19 20:39:51
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原创 浙江大学数据结构-陈越 编程题1
特殊的失败标记 NotFound 在线输出为-10，与测试样例不符。（提交后的测试会将 NotFound 重定义）
2023-06-18 16:29:41
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空空如也
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