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RSS订阅原创 面向机器人学习的知识表达
基于强化学习的方法在机器人操作任务中表现出了惊艳的效果，但是其学习效率与效果依赖问题的定义， 这需要机器人和机器学习两方面的知识。如何高效便捷的为学习过程融合人类知识，是机器人学习方法落地面临的一个重要问题。相对正确性：任何知识都是在一定条件和环境下产生的，在特定的条件和环境下才是正确的。可表示性与可利用性：知识可以用适当的形式表示出来，如语言、文字、图形、神经网络等。不确定性：随机性引起的、模糊性引起的、经验引起的、不完全性引起的。机器表示知识的一般方法。在学习过程融合知识的本质就是问题的简化与定义。
2023-10-22 20:41:24
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原创 科研开展思路
idea的选择首先看实验室有什么或者课题能做什么，然后关注顶刊顶会看大家都在做什么。选择一个问题和一类方法的高相关度文献作为参考。根据现有的条件和几篇高相关度的论文，规划我们应该怎么做，可以是小改动也可以是大创新。以图的形式快速规划方法和主实验部分。实验规划和做的结果及时整理，逐步填充到论文中。对introduction部分进行逻辑梳理，同时帮助方法和实验完善。整理论文的卖点，更加清晰的突出。完善细节表达，提高表面质量。首先是要有一个idea。
2023-08-04 09:35:39
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原创 深度强化学习中数据可视化及论文级绘图方法
Tensorboard是机器学习中最常用的可视化工具之一，它不但可以用于模型训练及测试中过程可视化，甚至可以直接用于论文的插图。充分发挥tensorboard的功能，可以事半功倍。reference：https://pytorch.org/docs/stable/tensorboard.htmlhttps://zhuanlan.zhihu.com/p/103630393...
2023-07-23 11:19:09
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原创 在Ubuntu服务器上使用pycharm
在一个单一的Windows应用程序中，它为程序员、网站管理员、it管理员和几乎所有需要以更简单的方式处理远程工作的用户提供了大量的功能。MobaXterm提供了所有重要的远程网络工具(SSH, X11, RDP, VNC, FTP, MOSH，…)和Unix命令(bash, ls, cat, sed, grep, awk, rsync，…)到Windows桌面，在一个可移植的exe文件，开箱操作。对于使用服务器搞研究，MobaXterm和PyCharm配合使用是相对比较便利的。
2023-06-24 16:09:48
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原创 rqt常用插件rqt_plot使用
rqt_plot图形绘制插件，可以以 2D 绘图的方式绘制发布在 topic 上的数据，主要用于程序调试过程中的数据可视化，便于直接观测状态变化和功能模块输出。但是使用这种方法打开发布列表类型数据（Float64MultiArray）的话题时，发现无法添加。
2023-06-06 14:28:21
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原创 基于多项式插值的平滑轨迹规划方法
Minimun Jerk Trajectory由Hogan于984年提出，引入抖动函数（加速度对时间的导数）对平滑度进行量化分析，对于机器人系统，轨迹目标为将手臂或者末端执行器平滑地从一个位置移动到另一个位置，应该使沿着运动方向的所有抖动平方求和的值最小。
2023-06-02 20:08:50
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原创 树莓派系统安装、配置及远程使用
树莓派兼顾了PC的强大计算和存储能力，可以运行Linux系统，又兼顾了嵌入式的小巧与低成本，广泛用于机器人开发。已经有不少工作介绍了有显示器的使用方法和无显示器的使用方法，依赖显示器等外设，降低了树莓派的便捷性；完全无显示器的使用方法，首次连接WiFi不稳定，而且VNC等虚拟桌面安装麻烦，经常出现不稳定情况。便捷的系统配置和远程开发方法，可以加速开发过程。本文介绍了一种基于显示器等外设的便捷系统配置方法和基于mobaxterm的远程使用方法。
2022-05-11 15:11:27
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原创 one of the variables needed for gradient computation has been modified by an inplace operation
bug提示：one of the variables needed for gradient computation has been modified by an inplace operation: [torch.FloatTensor [256, 1]], which is output 0 of TBackward, is at version 2; expected version 1 instead. Hint: enable anomaly detection to find the ope
2021-06-11 21:12:56
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空空如也
空空如也
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