ROS通信编程与仿真工具

话题通信、服务通信编程

工作空间

1. 首先创建一个工作空间

mkdir -p ~/catkin_ws/src#创建文件夹
cd ~/catkin_ws/src#进入目录
catkin_init_workspace#初始化，使其成为ROS的工作空间

2. 创建好工作空间后即可编译

cd ..
catkin_make

3. 环境变量设置

source /home/haha/catkin_ws/devel/setup.bash#
sudo nano ~/.bashrc

该环境变量设置只对当前终端有效，haha是用户名
将上面命令放置到~/.bashrc文件中，让其对所有终端都有效

4. 检查环境变量

echo $ROS_PACKAGE_PATH

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg learning_communication std_msgs rospy roscpp
#catkin_create_pkg 功能包名字 依赖
#std_msgs：定义的标准的数据结构
#rospy：提供python编程接口 
#roscpp：提供c++编程接口

catkin_make

话题通信

1. 发布者代码

#include <sstream>
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
int main(int argc, char **argv)
{
	//ROS节点初始化
	ros::init(argc, argv, "talker");
	//创建节点句柄
	ros::NodeHandle n;
	//创建一个Publisher，发布名为chatter的topic，消息类型为std_msgs::String
	ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000);
	//设置循环的频率
	ros::Rate loop_rate(10);
	int count = 0;
	while(ros::ok())
	{
		//初始化std_msgs::String类型的消息
		std_msgs::String msg;
		std::stringstream ss;
		ss<<"hello world"<<count;
		msg.data = ss.str();
		//发布消息
		ROS_INFO("%s", msg.data.c_str());
		chatter_pub.publish(msg);
		//循环等待回调函数
		ros::spinOnce();
		//接受循环频率延时
		loop_rate.sleep();
		++count;
	}
	return 0;
}

2. 订阅者代码

#include"ros/ros.h"
#include"std_msgs/String.h"
//接收到订阅的消息，会进入消息的回调函数
void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
	//将接收到的消息打印处理
	ROS_INFO("I heard:{%s}",msg->data.c_str());
}
int main(int argc,char **argv)
{
	//初始化ROS节点
	ros::init(argc,argv,"listener");
	//创建节点句柄
	ros::NodeHandle n;
	//创建一个Subscriber，订阅名为chatter的topic，注册回调函数chatterCallback
	ros::Subscriber sub=n.subscribe("chatter",1000,chatterCallback);
	//循环等待回调函数
	ros::spin();
	return 0;
}

4. 编译代码

add_executable(talker src/talker.cpp)
target_link_libraries(talker ${catkin_LIBRARIES})

add_executable(listener src/listener.cpp)
target_link_libraries(listener ${catkin_LIBRARIES})

服务通信编程

在 /catkin_ws/src/learning_communication/srv 目录下创建 AddTwoInts.srv 文件，并添加以下代码

int64 a
int64 b
---
int64 sum

返回上级目录为：gedit CMakeLists.txt
弹出的.txt文档中修改代码

服务器端：
在 /catkin_ws/src/learning_communication/srv 目录下创建 server.cpp 文件

#include<ros/ros.h>
#include"learning_communication/AddTwoInts.h"
//service回调函数，输入参数req，输出参数res
bool add(learning_communication::AddTwoInts::Request &req,learning_communication::AddTwoInts::Response &res)
{
	//将输入的参数中的请求数据相加，结果放到应答变量中
	res.sum=req.a+req.b;
	ROS_INFO("request: x=%1d,y=%1d",(long int)req.a,(long int)req.b);
	ROS_INFO("sending back response:[%1d]",(long int)res.sum);
	return true;
}
int main(int argc,char **argv)
{
	//ROS节点初始化
	ros::init(argc,argv,"add_two_ints_server");
	//创建节点句柄
	ros::NodeHandle n;
	//创建一个名为add_two_ints的server,注册回调函数add()
	ros::ServiceServer service=n.advertiseService("add_two_ints",add);
	//循环等待回调函数
	ROS_INFO("Ready to add two ints.");
	ros::spin();
	return 0;
}

客户端：
在同个目录下创建 client.cpp 文件

#include<cstdlib>
#include<ros/ros.h>
#include"learning_communication/AddTwoInts.h"
int main(int argc,char **argv)
{
	//ROS节点初始化
	ros::init(argc,argv,"add_two_ints_client");
	//从终端命令行获取两个加数
	if(argc!=3)
	{
		ROS_INFO("usage:add_two_ints_client X Y");
		return 1;
	}
	//创建节点句柄
	ros::NodeHandle n;
	//创建一个client，请求add_two_ints_service
	//service消息类型是learning_communication::AddTwoInts
	ros::ServiceClient client=n.serviceClient<learning_communication::AddTwoInts>("add_two_ints");
	//创建learning_communication::AddTwoInts类型的service消息
	learning_communication::AddTwoInts srv;
	srv.request.a=atoll(argv[1]);
	srv.request.b=atoll(argv[2]);
	//发布service请求，等待加法运算的应答请求
	if(client.call(srv))
	{
		ROS_INFO("sum: %1d",(long int)srv.response.sum);
	}
	else
	{
		ROS_INFO("Failed to call service add_two_ints");
		return 1;
	}
	return 0;
}

继续编辑 CMakeLists.txt 文件

add_executable(server srv/server.cpp)
target_link_libraries(server ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(server ${PROJECT_NAME}_gencpp)

add_executable(client srv/client.cpp)
target_link_libraries(client ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(client ${PROJECT_NAME}_gencpp)

进入 catkin_ws 目录
编译：

catkin_make

使用Rviz显示电脑摄像头的视频

1. 在进入 Ubuntu 之前先打开虚拟机设置，将 USB 控制器设置如下，usb控制器调为启用状态
   

2. 在虚拟机设置里链接可移动设备
   

3. 按照课件上 gazebo 仿真内容，完成 gazebo 环境设置（包括家具和障碍物）、机器人传 感器（camera、kinect、Lidar）安装，用键盘控制机器人的行走，并在 Rviz 中查看各传感器 的采集信息。

4. 用gazebo 仿真器搭建自己的一个三维虚拟环境，可以是一个室内环境（家庭环境、教室、 会议厅等），也可以是一个户外环境（比如运动场、街道、公园等）。环境设置完成后，放入一个机器人，按第 1 题同样的步骤安装 camera、lidar 传感器，并在 Rviz 中采集传感器数据。