声明:作为V-rep机器人仿真的初学者,看到博主Ianlande 的相关博客,故转载。
这是一个V-rep机器人仿真实验,较为简单,适合初学者在入门图像识别、机器学习、机器人学的内容时进行学习与训练。
实验涉及的内容有:V-rep机器人仿真,YOLOV3图像识别,强化学习DDPG,UR5机械臂及RG2机械手,Kinect摄像头。
使用环境:Win10,Pytorch0.4,V-rep
整个实验一共由多篇文章组成,本文是第一部分。
第一部分:在V-rep中搭建环境
V-rep基本操作
本文使用的是V-rep Windows版,界面如下:
只需要在左边列表Model browser
中找到需要的机械臂UR5和RG2并拖入场景便可,可以移动或旋转物体到自己想要的位置。
在Scene hierarchy
中将RG2
放入UR5_connection
目录下,如图:
修改摄像头外观
我们也可以设计自己的摄像头,我们在这里使用Kinect
摄像头,但是我们给摄像头换一个外观:
我们先从Model browser
中找到Kinect
和一个普通的摄像头blobDetectionCamera
,我们接下来将Kinect
的外观修改成blobDetectionCamera
的外观。
将下图圈起来的三个组件,组合成一个新的摄像头,如下图:
这依然是Kinect
摄像头,只不过使用了另一个摄像头的外观,blobDectectionCamera_body
便是外观,移动kinect_depth
和kinect_rgb
到合适的位置便可。仅仅这样还不够,还需要程序,右键blobDectectionCamera_body
,按照下图所示,创建程序:
程序:
function sysCall_init()
depthCam=sim.getObjectHandle('kinect_depth')
depthView=sim.floatingViewAdd(0.9,0.9,0.2,0.2,0)
sim.adjustView(depthView,depthCam,64)
colorCam=sim.getObjectHandle('kinect_rgb')
colorView=sim.floatingViewAdd(0.69,0.9,0.2,0.2,0)
sim.adjustView(colorView,colorCam,64)
end
function sysCall_cleanup()
end
最后效果是:
启动仿真便可以看到摄像头的图像
如果深度图想修改成黑白的,可以如下操作:
然后深度图被修改成黑白:
最后结果
然后随便添加些物体,得到最后的结果,如下图。摄像头是固定在RG2上方的,注意Scene hierarchy
中的级别,RG2
在UR5_connection
目录下,摄像头在RG2
目录下。