睿智的目标检测——Pytorch搭建YoloV7-3D单目图像目标检测平台

已于 2023-04-21 21:18:45 修改
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分类专栏： 睿智的目标检测 文章标签： 目标检测 pytorch YOLO
于 2023-04-18 16:23:09 首次发布
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版权
本文详细介绍了如何使用Pytorch搭建YoloV7-3D框架进行3D目标检测，包括网络结构解析、预测结果解码、训练过程和数据集处理。重点讨论了主干网络Backbone、FPN、YoloHead的设计，以及匹配策略和数据增强方法。通过训练30个epoch在Rope3D数据集上的效果展示，呈现了该算法的性能。

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睿智的目标检测——Pytorch搭建YoloV7-3D单目图像目标检测平台

学习前言

基于Rope3D数据集实现YOLOv7-3D目标检测算法。

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待完善

数据集可视化

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YOLOv7-3D检测效果

训练30epoch的效果
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教程

待完善算法

YOLOv7+单目实现三维跟踪（python）
积极向上的mr.d的博客
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从表中可以看出，在URPC数据集上，本文算法⑽在URPC数据集上获得了最优的UIQM和NIQE得分，这表明，本文算法得到的增强图像在量化上的。本文基于MWCNN提出了改进型的水下图像增强模型，和S，其中C和W分别表示其输入的通道数和宽度（长宽一致），C1用于控制输出 的通道数，S用于控制输出的尺寸，BTNK1是一个可以改变输入的特征的通道数和。中1个分支进行2次全连接操作，作为全连接头，随后利用全连接头进行回归分类，另1个分支先进行两次卷积操作在进行全连接操作，作为卷积头，随后利用卷积头对。
YOLO3D 基于图像的3D目标检测算法
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03-23 1万+
参考文档：https://ruhyadi.github.io/project/computer-vision/yolo3d/代码：https://github.com/ruhyadi/yolo3d-lightning本次分享将会从以下四个方面展开：物体检测模型中的算法选择单目摄像头下的物体检测神经网络训练预测参数的设计模型训练与距离测算。
【Baidu Apollo】感知-基于单目摄像头的物体检测
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YOLO-3D：使用yolov11（模型可更改）+深度模型进行3D对象检测
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概念：一个实时 3D 对象检测系统，将用于对象检测的 YOLOv11 与用于深度估计的 Depth Anything v2 相结合，以创建伪 3D 边界框和鸟瞰图可视化。输入：使用yolov11训练完成后的2D边界框+深度图（深度模型:depth anything[具有深度的模型即可]），将其投影到3D空间。1.目标检测：YOLOv11 检测帧中的目标并提供 2D 边界框。3. 3D 框估计：将 2D 框与深度信息相结合以创建 3D 框。4. 可视化：渲染 3D 框和鸟瞰图，以便更好地理解空间。
睿智的目标检测——YOLOv7-OBB的TensorRT推理
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06-02 1556
本文实现了Yolov7-OBB算法的TensorRT快速推理，且不依赖torch2trt工具。NVIDIA根据官方对于TensorRT的介绍可知，TensorRT是一个针对已训练好模型的SDK，通过该SDK能够在NVIDIA的设备上进行高性能的推理。那么TensorRT具体会对我们训练好的模型做哪些优化呢，可以参考TensorRT官网中的一幅图，如下图所示：：将模型量化成INT8或者FP16的数据类型（在保证精度不变或略微降低的前提下），以提升模型的推理速度。
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06-30 1330
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11-02 1100
与之前Yolo系列不同的是，YoloV7在Yolo Head前使用了一个RepConv的结构，这个RepConv的思想取自于RepVGG，基本思想就是在训练的时候引入特殊的残差结构辅助训练，这个残差结构是经过独特设计的，在实际预测的时候，可以将复杂的残差结构等效于一个普通的3x3卷积，这个时候网络的复杂度就下降了，但网络的预测性能却没有下降。如果使用的是voc训练集，类则为20种，最后的维度应该为75 = 3x25，三个特征层的shape为(20,20,75)，(40,40,75)，(80,80,75)。
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2401_84003554的博客
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睿智的目标检测yolov7
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yolo3d目标检测识别，使用opencv技术基于深度学习
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YOLO-3D-Box:具有3D边界框估计的YOLO模型
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在本文中，我们提出了一种新的深度神经网络。对于给定的三维传感器捕获的数据，它能够联合进行三维检测、跟踪和运动预测。 通过共同进行这些任务，我们的整体方法对于遮挡以及范围内的稀疏数据鲁棒性更强。 我们的方法在空间和时间上对3D鸟瞰图执行三维卷积，这在内存和计算方面都非常有效。 我们在北美几个城市拍摄的一个新的超大型数据集上进行的实验表明，我们可以大幅度超越最先进的技术。 重要的是，通过共享计算，我们可以在30毫秒内执行所有任务。
目标检测YOLO实战应用案例100讲-基于改进YOLOv3的目标检测模型研究与应用（中）
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过参数化就是指原始网络需要足够多的参数来充分寻找目标的最优解，而当训练完毕，进入检测阶段时，不需要这么多参数，只需保留最优 参数一样可以寻找到目标的最优解。基于这样的假设，就能在模型部署前进行简化。使用TensorRT可以优化例如TensorFlow、 Pytorch和Caffee等所有的主流深度学习框架，它为深度学习推理应用的生产部署提供了INT8 和FP16（半精度）优化，例如视频流、语音识别、推荐系统，降低少部分精度可以显著减少 应用程序的延迟，这是许多实时服务、自动和嵌入式应用程序的需求。
目标检测YOLO实战应用案例100讲-基于激光雷达点云的三维目标检测算法研究(下)
qq_36130719的博客
04-25 766
Pseudo-LiDAR采样可以遵循随机性的方法，对全部点云进行采样，然而该方式很可能会抹去小物体的点云，对相隔较远处的物体检测衰减也能够预期，如图。功能，因此本文将掩码乘到对应的原始点云特征𝑝上，再与原始𝑝以残差连接的方式相加，得到最终的融合特征，最终输出定义如公式4-5所示。主干特征的提取网络选择Densenet161，对深度估计模型进行训练并收敛，以视为后续端到端训练的的预训练模型。根据表5-1可以得知，本文建立的实验神经网络模型数量达到6个，Base表示的是基线，SSIS确定的。
SE5_基于YOLO3D的目标检测算法移植与测试
算能开发者社区是一个为开发者提供信息传播、开发交流、技术分享的交流空间。
10-28 2831
SE5_基于YOLO3D的目标检测算法移植与测试 由于SOPHGO SE5微服务器的CPU是基于ARM架构，部分步骤将在基于x86架构CPU的开发环境中完成 初始化开发环境(基于x86架构CPU的开发环境中完成) YOLO3D目标检测算法 模型转换 (基于x86架构CPU的开发环境中完成) YOLO3D模型推理测试（处理后的YOLO3D项目文件将被拷贝至SOPHGO SE5微服务器上推理测试）
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