【记录后端学习—项目整理 1】

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项目简介

本项目是我在清华ivip实验室参与的一项和商汤进行合作的项目，主要目的是研究d-tof相机的距离提取算法，如何将将算法计算量减少，降低功耗，从算法和硬件两方面考虑。

我参与的部分主要有前期的论文研读、算法思路研讨、以及用于对算法进行验证的数据模型的生成。

技术整理

dtof

dtof是tof的一种，ToF是Time of Flight的缩写，直译为飞行时间，通过给目标连续发送光脉冲，然后用传感器接收从物体返回的光，通过探测这些发射和接收光脉冲的飞行（往返）时间来得到目标物距离。飞行时间技术在广义上可理解为通过测量物体、粒子或波在固定介质中飞越一定距离所耗费时间（介质/距离/时间均为已知或可测量），从而进一步理解离子或媒介某些性质的技术。

ToF技术优势

• 体积小，误差小
  ToF相机要求接收端与发射端尽可能的接近，越接近，由于发射、接收路径不同而带来的误差就越小，从体积紧凑角度来讲有着天然的优势；
• 直接输出深度信息
  ToF可以直接输出深度信息，不需要类似双目立体视觉或者结构光等需要通过算法计算来获得深度信息。
• 抗干扰强
  ToF不受表面灰度和特征影响，太阳光由于没有经过调制，所以ToF抗强光能力也较好。ToF的精度不随着距离的变化而变化，基本可以稳定在cm级。

ToF的局限性
　　尽管ToF有很多好处，但它也有局限性。ToF的一些局限性包括：

• 散射光
  　　如果非常明亮的表面离您的ToF传感器很近，它们可能会将太多的光散射到您的接收器中，并产生伪影和不必要的反射，因为您的ToF传感器只需要反射一次的光即可进行测量。
• 多重反射
  　　在角落和凹形上使用ToF传感器时，它们可能会导致不必要的反射，因为光可能会多次反射，从而使测量失真。
• 环境光
  　　在明亮的阳光下户外使用ToF相机可能会导致户外使用困难。这是由于阳光的高强度
  会导致传感器像素快速饱和，从而无法检测到从物体反射的实际光。

DToF-Direct TOF，直接测量飞行时间，即测量发射脉冲与接收脉冲的时间间隔。DTOF核心组件主要有VCSEL、单光子雪崩光电二极管SPAD，以及时间数字转换器（TDC）。DTOF会在单帧测量时间内发射和接收N次光信号，然后对记录的N次飞行时间做直方图统计，其中出现频率最高的飞行时间tof用于计算目标距离。

组件是：VSCEL、单光子雪崩二极管（SPAD）、时间数字转换器（TDC）。

• VCSEL向场景中发射脉冲波，
• SPAD接收从目标物体反射回来的脉冲波,
• Time Digital Converter(TDC)能够记录每次接收到的光信号的飞行时间，也就是发射脉冲和接收脉冲之间的时间间隔。

dToF 技术采用 SPAD 来实现高灵敏度的光探测，并且采用时间相关单光子技术方法(Time-Correlated Single-Photon Counting, TCSPC)来实现皮秒级的时间精度。

ITOF-Indirect TOF，间接测量飞行时间，大部分间接测量方案都是采用了一种测相位偏移的方法，即发射正弦波/方波与接收正弦波/方波之间相位差。

论文复现

主要是根据一篇仿真模型，对tof的时间数据进行仿真，以便为之后算法的改进和测试提供更贴近实际的数据。

总结

在此项目中，我首先是接触到了较为前沿的技术，并且一定程度上提升了自己的论文阅读能力和汇报能力。具体算法由于保密要求，暂时不能进行一些讲解。