ROS操作系统
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一只野生的善逸
坐标杭州,单身...呃,一起约轮滑,漂移板,柯南,宫崎骏,新海诚的动漫电影呀!
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ROS笔记之TF坐标变换
启动 turtlesim_node,该节点中窗体有一个世界坐标系(左下角为坐标系原点),乌龟是另一个坐标系,键盘控制乌龟运动,将两个坐标系的相对位置动态发布。程序启动之初: 产生两只乌龟,中间的乌龟(A) 和 左下乌龟(B), B 会自动运行至A的位置,并且键盘控制时,只是控制 A 的运动,但是 B 可以跟随 A 运行。乌龟跟随实现的核心,是乌龟A和B都要发布相对世界坐标系的坐标信息,然后,订阅到该信息需要转换获取A相对于B坐标系的信息,最后,再生成速度信息,并控制B运动。变换消息的时间戳使用。原创 2023-11-04 15:42:07 · 225 阅读 · 0 评论 -
ROS笔记之visualization_msgs-Marker的mesh_resource导入外部模型学习
【代码】ROS笔记之visualization_msgs-Marker的mesh_resource导入外部模型学习。原创 2023-10-29 11:50:32 · 353 阅读 · 0 评论 -
ROS笔记之visualization_msgs-Marker学习
时,表示Marker的坐标系框架将与相机坐标系相对,即Marker将随着相机的移动和旋转而相应地调整其位置和姿态。时,表示Marker的坐标系框架将被锁定,即Marker将始终在其指定的坐标系中显示,无论相机如何移动或旋转。字段,您可以控制Marker是否锁定其坐标系框架,以便在RViz中根据需要调整Marker的位置和姿态。坐标系是机器人的本体坐标系(或称为机器人坐标系),它是与机器人自身的物理结构对应的坐标系。消息,RViz将会显示数组中的每个Marker,并根据各自的参数进行渲染和显示。原创 2023-10-26 00:40:45 · 1251 阅读 · 0 评论 -
ROS框架——发布者功能包和订阅者功能包进行bool类型数据结构的topic通讯
【代码】ROS框架——发布者功能包和订阅者功能包进行bool类型数据结构的topic通讯。原创 2023-07-22 22:00:11 · 714 阅读 · 0 评论 -
ROS笔记之ros::spin()、ros::spinOnce()的区别
ros::spin()、ros::spinOnce()的区别原创 2022-05-29 05:49:19 · 66 阅读 · 0 评论 -
ROS笔记之使用C++打印出当前运行的所有ROS节点
代码 ros::V_string v_nodes; ros::master::getNodes(v_nodes); for (auto elem : v_nodes) { cout << elem << " "; }原创 2022-05-29 05:41:37 · 558 阅读 · 1 评论 -
ROS笔记之使用Python代码实现rosbag info获取bag的信息
代码import subprocessimport yamlbag_path='bag所在路径'def get_bag_info(self): info_dict = yaml.safe_load( subprocess.Popen( ['rosbag', 'info', '--yaml', bag_path], stdout=subprocess.PIPE).communicate()[0]) return in.原创 2022-03-21 22:35:16 · 1076 阅读 · 0 评论 -
ROS基本框架1——roswiki——编写简单的发布者和订阅者(C++和Python版本)
参考:ROS TutorialsC++1.编写发布者节点2.编写订阅者节点3.CMakeLists.txtPython1.编写发布者节点2.编写订阅者节点原创 2022-03-13 15:03:53 · 2842 阅读 · 0 评论 -
ROS笔记——Create a cropped bagfile(创建一个已裁剪的包文件)
摘自ROS-WIKI:http://wiki.ros.org/rosbag/Cookbookimport rosbagnum_msgs = 100with rosbag.Bag('output.bag', 'w') as outbag: for topic, msg, t in rosbag.Bag('input.bag').read_messages(): while num_msgs: outbag.write(topic, msg, t)原创 2022-03-11 11:13:16 · 211 阅读 · 0 评论 -
ros_readbagfile:未找到命令的解决方法
依照ROS-WIKI的方法安装ros_readbagfile后使用ros_readbagfile发现“ros_readbagfile:未找到命令”解决方法~/.bashrc中export PATH="$HOME/bin:$PATH"原创 2022-03-10 13:36:05 · 819 阅读 · 2 评论 -
eigen3.3.4安装笔记
绝对安装正确的步骤git clone https://gitlab.com/libeigen/eigen.gitcd eigengit checkout 3.3.4mkdir buildcd buildcmake…sudo make installsudo cp -r /usr/local/include/eigen3 /usr/include查看eigen安装版本pkg-config --modversion eigen3...原创 2022-03-09 21:20:14 · 1549 阅读 · 1 评论 -
ROS笔记之提取源Bag文件中指定的Topic到新的Bag文件中(python版)
extractSelectedTopic.py# coding=utf-8import rosbagimport subprocess, yamlimport sysdef getSummaryInfo(bag_path): info_strs = [] info_dict = yaml.safe_load( subprocess.Popen(['rosbag', 'info', '--yaml', bag_path],原创 2022-03-08 19:44:49 · 1815 阅读 · 1 评论 -
ROS笔记之回调函数
Topic接收是通过NodeHandle的成员函数subscribe()和自定义的回调函数实现的,同时回调函数有严格的定义规定:参数只能有一个且必须以const修饰、参数类型为xxxConstPtr、参数为引用传递、函数没有返回值。这就意味着单纯的回调函数几乎无法同外界做任何直接的数据交换,数据只能在它内部处理,除了保存到文件以外,其它没有办法输出数据。...原创 2022-03-07 10:22:07 · 4811 阅读 · 2 评论 -
ROS机器人操作系统命令汇总笔记
ROS shell 命令ROS 执行命令ROS 信息命令ROS catkin 命令ROS 功能包命令rosnode ROS节点rostopic ROS话题rosservice ROS服务rosparam ROS参数rosmsg ROS消息信息rossrv ROS服务信息rosbag ROS日志信息原创 2022-02-19 22:42:19 · 731 阅读 · 1 评论 -
ROS知识点查阅
1.ROS学习笔记(十一) rospy介绍(一)原创 2021-08-10 13:23:42 · 782 阅读 · 0 评论 -
ros命令笔记
bag相关rosbag playrostopic echorosbag inforosbag play总是缺少的功能包:sudo apt-get install ros-melodic-grid-map原创 2022-02-08 13:59:46 · 423 阅读 · 0 评论 -
export配置linux环境变量
参考博文:操作系统:Linux 环境变量配置的 6 种方法!原创 2021-08-10 15:26:25 · 81 阅读 · 0 评论 -
ROS功能包或其中一部分找不到的奇葩问题及对应解决方案
转载自知识星球原创 2021-04-23 14:42:45 · 550 阅读 · 0 评论 -
ros创建一个工作空间catkin_ws
原文链接:https://blog.csdn.net/qq_24624539/article/details/102755619安装完成ROS以后会有一个catkin_ws文件夹,即为ROS工作空间。[1]创建并初始化一个新的工作空间catkin_ws2$ mkdir -p ~/catkin_ws2/src$ cd ~/catkin_ws2/src$ catkin_init_workspacecatkin_init_workspace命令把当前目录初始化为一个ROS工作空间。[2]编译该工作空原创 2021-04-04 10:39:10 · 9047 阅读 · 0 评论