weixin_43304707的博客

相机模型-Extended Unified Camera Model模型介绍投影过程反投影过程雅可比计算之前讲到了Unified Camera Model模型，该模型是借助于一个虚拟的单位球来模拟相机的畸变，而本文要讲的Extended Unified Camera Model与它十分相似，只是将单位球变成了椭球，这个椭球在光轴方向上的轴长度为1，而平行于像平面的两个轴为对应的模型参数，具体的如下文所讲。模型介绍同样我画了一个简易图用来简单地描述一下这个模型，假设椭球面的方程为β(x2+y2)+z2=

相机模型-Unified Camera Model模型介绍投影过程反投影过程雅可比计算开篇不知道说啥了，直接开始吧。模型介绍这个相机模型在其它地方又被叫做 Omnidirectional 相机模型，我做了一个简单的图来表示这个模型，这个模型的本质其实是将原始的光心在光轴方向上进行移动，得到一个虚拟的光心，从而达到模拟畸变的目的。用这个模型可以模拟针孔相机的成像过程，也可以模拟广角以及鱼眼相机的成像过程。需要注意的是，在广角或鱼眼相机中，该模型不会完全模拟畸变过程，所以还需要搭配一些其他畸变模型，比如

鱼眼相机模型模型介绍等距投影等立体角投影正交投影体视投影线性投影之前总结了一下针孔相机的模型，然后得到了比较积极的回复（其实是我到处求人关注的，虽然截至到目前才三个人），所以就再接再励，乘胜追击（也没得办法，夸下的海口，跪着也要做完），继续总结其他相机模型。模型介绍鱼眼相机相较于针孔相机来说，视野更广，但畸变也更加严重，因此普通的针孔模型已不适用。鱼眼镜头的基本构造如图所示，经过多个镜头的折射，最终到达成像单元上。文章中所有图片均来自于网络，非本人所绘。一般情况下，可以通过控制光线的路径来设计各种

针孔相机投影（pinhole camera model）针孔相机模型畸变模型去畸变3D->2D转换2D->3D转换雅可比计算近来感到无比焦躁，可能是临近而立又平平无奇的缘故吧（求大佬们带飞），为了缓解这种焦虑，于是打算对自己工作以来接触到的相关内容进行一个总结，这对于我这种从来不记笔记的人来说，简直是个灾难，不知道这是要缓解焦虑还是加重焦虑，哎算了，不管了，先从最简单的相机模型开始总结。针孔相机模型针孔相机的原理就是初中时代学的小孔成像，在这个模型中，会用到3种坐标系：世界坐标系，相机坐标