双极性四线步进电机的控制（四拍、八拍时序，细分微步控制方式）

攻城狮-鹏哥

已于 2025-04-16 00:02:37 修改

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分类专栏：电机控制文章标签：单片机嵌入式硬件驱动开发 51单片机 proteus

于 2023-04-11 18:09:06 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_43309350/article/details/130089746

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本文介绍了双极性四线步进电机的控制方式，包括四拍、八拍驱动时序以及如何通过细分驱动技术减少振动，提高精度。提到了ULN2003简易驱动和高级的DRV8889A-Q1驱动芯片，该芯片支持高达1/256级的微步进控制，通过SPI通讯配置。

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本文主要介绍双极性四线步进电机的控制方法，双极性步进电机简易图如下图所示：

双极性四线步进电机

通常直接使用高低电平的方式直接驱动，常见的控制方式是四拍（整步）、八拍（半步）。

为了减弱或消除步进电机的低频振动开发了细分驱动技术。细分后电机运行时的实际步距角是基本步距角的几分之一，微步即1/4-step、1/8-step、1/16-step等

比如，两相步进电机的基本步距角是1.8°，即一个脉冲走1.8°，如果没有细分，则是200个脉冲走一圈360°。细分是通过驱动器靠精确控制电机的相电流所产生的，如果是10细分，则发一个脉冲电机走0.18°，即2000个脉冲走一圈360°，电机的精度能否达到或接近0.18°，还取决于细分驱动器的细分电流控制精度等其它因素。