学习STM32的步进电机控制

步进电机是一种常用的电机类型，它通过精确的脉冲输入来控制转子的旋转角度。STM32是一款常用的微控制器，它具有强大的计算能力和丰富的外设资源，非常适合用于步进电机控制应用。本文将介绍如何使用STM32控制步进电机，并提供详细的代码案例。

首先，我们需要确定步进电机的驱动类型。常见的步进电机驱动类型有两相、三相和四相驱动。对于两相和三相驱动，每相的控制方式相同，只是相位不同。对于四相驱动，每相的控制方式不同。本文将以两相驱动为例进行讲解。

步进电机的控制方式有两种：全步进和半步进。全步进模式下，步进电机每接收到一个脉冲信号，旋转角度为一个固定的步距（通常为1.8度）。而半步进模式下，步进电机每接收到一个脉冲信号，旋转角度为半个步距（通常为0.9度）。在实际应用中，半步进模式常用于需要更高的分辨率和平滑度的情况。

下面我们将使用STM32控制步进电机的全步进和半步进模式，先介绍全步进模式。

1. 全步进模式控制

首先，我们需要选择一个GPIO引脚作为输出引脚，用于控制步进电机的脉冲信号。假设我们选择了PA0作为输出引脚。然后，我们需要定义一些常数和变量。

#include "stm32f10x.h"

#define STEPPER_GPIO_PORT    GPIOA
#define ST