Lateral control横向控制

功能描述

横向控制:

1.车道保持:通过控制eps转向系统，将车辆保持在车道线中央位置。

2.换到辅助:车速在40到120，驾驶员打开换到辅助按钮，通过控制转向，将车辆从本车道中央换道至目标车道中央。

操作表现步骤:

a驾驶员激活换到辅助开关，仪表指示灯亮起。

b车辆向车道线边界移动，车辆操控中。

c在新的车道中央保持。

d换道指示灯熄灭，换道完成。

功能案例

1车道保持

车辆在车道线中保持，功能边界条件满足

功能表现:车辆一直在车道中央以误差小于20cm行驶。

2换道辅助

 车辆满足功能边界;车速在40到100区间;没有其他车辆遮挡目标车道线

功能表现:在规定时间内车辆完成变道。

3车辆换道手动取消，在本车道保持

功能边界满足;车速在40到100区间;本车在执行换道但是没有离开本车道。

 

功能表现:车辆在执行换道动作，但是没有离开本车道，换道取消，车辆重新回到本车道中央进行保持。

4车辆在目标车道，手动取消换道

车辆满足功能边界;车辆已换至目标车道。

 

 

功能表现 :车辆在目标车道中央保持，并与前车保持车距。

5弯道曲率过大

本车满足功能边界;车辆正在执行换道;目标车道弯道曲率过大。

 

功能表现:如果车辆还在本车道，则车辆居中保持;如果车辆在目标车道，则继续执行换道操作。

6车辆等待环境安全

车辆满足功能边界;驾驶员激活换道操作;换道目前不满足安全

 

功能表现:车辆在执行换道过程中，车周环境不安全，则进入等待，如果期间环境满足，则继续进行换道，如果时间到了，则退出换道。

状态机

 

1系统激活

1-2驾驶员激活换道操作

2到3 转向指示灯在1.5秒内激活;驾驶员未超空;车速在40到120;车道半径在500内;车道线清晰;目标车道无遮挡，环境安全。

3-4车辆完成换道动作

2-6转向灯熄灭;车辆等待时间超过20秒

性能 

车道保持

直线车道保持20cm误差;弯道车道保持30cm的误差;最大偏航角0.08rad/s;最大偏航加速度是0.02rad/s2;最大横向加速度2.1m/s2。

换道辅助

车道偏离误差为30cm;最大偏航角0.1rad/s;最大偏航加速度是0.05rad/s2;最大横向加速度2.2m/s2。