锯齿波编码器的单片机测量（仅原理）

软件算法流程分析

角度与频率测量：

• Step1. 预设值值。
  Max_volts_adc: 最大电压ADC值
  Offset_volts_adc:offset电压ADC
  Min_volts_adc:最小电压ADC值

• Step2. ADC 同步采样CHA,CHB 的值。

• Step3. 对CHA,CHB ADC值进行归一化，方便后期处理。
  
  CHA,CHB的值在-32768-32768之间。对应-180-180°

  -Step4. 由于CHA超前CHB180°,所以CHA=CHB+180°。由于第三部分的归一化，所以CHB=CHB+32768，而且CHB的类型定义int16，相加之后CHA=CHB.
  

• Step5 : position=（valueA+value B）/2. 但是由于在正负180°附近ADC 变化比较大，影响计算。所以设定一个死区角度10°。当ADC落在±180时权重0，±10权重1.
  
  修正后的计算公式：
  position=（1-weights）*valueA+weights *valueB。
  验证下这个公式：
  假设CHA的ADC落在0°，那么CHB落在180°。此时CHA的权重应该是1，CHB的权重就是0，消除了CHB在180引入的误差。

-Step6:计算频率。
根据上一步骤的positon值，可以计算当前的象限。
象限1：0~90°
象限2：90~170°
象限3： -170~-90°
象限4： -90~0°

从象限2到象限3，是一个周期，正转。

从象限3到象限2，是一个周期，反转。