正余弦编码器的单片机测量（仅原理）

编码器波形

CHA 是cos ，CHB是sin。CHA 超前CHB 90°

测量原理

反正切测量方法：
a=sinX,b=cosX.
tanX=a/b,
X=arctan(a/b)
其中a,b是AD采样值，X是角度。

通用原理：

单片机测量步骤

• 预设定值：
  SIN_MAX_ADC:最大ADC
  SIN_MIN_ADC：最小ADC
  SIN_OFFSET_ADC:offset ADC
• 同步ADC采用，获取CHA_ADC,CHB_ADC.
• 归一化处理，CHA_ADC和CHB_ADC 减去offset值，并线性映射到-1024~1024 之间。获取新的CHA_value 和CHB_value。

5.计算角度：

• x=abs(CHA_value),y=abs(CHB_value).
• 准备artantable[]：输入x/y,输出角度0~45.（x/y<=1)
• 如果x>y,那么由上图可以计算y/x的角度B，再用90-B 算出当前角度。
• 根据象限计算实际角度。
• 象限1：CHA_value,CHB_value>0 angle=angle
• 象限2：CHA_value<0.CHB_value>0 angle=180°-angle
• 象限3：CHA_value,CHB_value<0 angle=180°+angle
• 象限4：CHA_value>0,CHB_value<0 angle=360°-angle