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运动规划读书笔记
星星的月亮叫太阳
这个作者很懒,什么都没留下…
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Dubins曲线 二
https://www.guyuehome.com/34638 注意 SeitadotSeita_{dot}Seitadot 的求取方法; 最短路径L:就是合成速度的对时间的积分; 车辆的运动方式 车辆的基本动作可以分为三种:所以构成了12种组合。 C31+C32+C33*6 证明得到最优的有六种:分为两类,CSC CCC 。 问题关键 求取切点(也就是从起始点终止点位置离开到达圆的位置) CSC:根据起始点的方向性,切线方向唯一,终点一样。关键就是找到链接两个圆的切线; CCC:关键就是找到过渡切线.原创 2022-03-10 15:29:37 · 431 阅读 · 0 评论 -
Dubins曲线学习
Dubins曲线 定义: Dubins曲线是在满足曲率约束和规定的始端和末端的切线方向的条件下,连接两个二维平面(即X-Y平面)的最短路径,并假设车辆行驶的道路只能向前行进。如果车辆也可以在反向行驶,则路径为Reeds–Shepp曲线。 相关 Lester Eli Dubins (1920–2010) 证明任何路径都可以由最大曲率和/或直线段组成(两点之间的路径必须存在)。 换句话说,连接两点的最短路径将通过最大曲率的圆弧和直线段构成。 后来Pontryagin的最大原则证明了相同的结果。 分原创 2022-03-10 11:19:33 · 855 阅读 · 0 评论 -
3 Configuration Space
3.1 Specifying a Robot's Configuration configuration -------- position --------------------------- q (就是描述每一个点的位置、朝向,称为空间的构型) configuration space -------- configurations ---------- Q (构型空间:所有的构型的集合) degrees of freedom -------- dimension ---------------原创 2021-09-15 20:14:01 · 232 阅读 · 0 评论 -
2 Introduction
Properties of the Robot 几个概念: 系统的自由度; 构型空间; 全向机器人; 非完整性机器人:具有速度方向的约束; 运动学方程建模 速度控制; 动力学方程 力控制; Properties of the Algorithm原创 2021-09-14 09:46:25 · 57 阅读 · 0 评论 -
1 Foreword & Preface
Foreword: 第一段写了运动规划算法的应用领域,一些现实意义; 第二段描述了发展状况,从简单的规划无碰撞的path 到,规划符合动力学,覆盖率等约束条件下的轨迹等问题: In the ’80s and part of the ’90s, finding collision-free paths was the main or only goal. Today, while obstacle avoidance remains a key issue, other important constr原创 2021-09-10 10:39:52 · 222 阅读 · 0 评论 -
0 Principles of Robot Motion
Principle of Robot Motion 的读书笔记原创 2021-09-10 10:16:10 · 230 阅读 · 0 评论