ROS自定义消息&在其他包调用

自定义消息

在消息功能包下创建msg文件夹，再创建.msg文件，并写入自定义类型；

修改Cmakeist.txt:

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  message_generation
  roscpp
  rospy
  sensor_msgs
  std_msgs
  tf
  nav_msgs
  open_karto
  slam_karto_ceres
)
add_message_files(FILES
  Gposes.msg
)
generate_messages(DEPENDENCIES
  std_msgs
  nav_msgs
)


catkin_package(
 INCLUDE_DIRS include
 #LIBRARIES six_f #这里注释掉，解决下面的错误
 CATKIN_DEPENDS roscpp rospy sensor_msgs std_msgs tf message_runtime
 DEPENDS system_lib
)

修改package.xml:

  <build_depend>message_generation</build_depend>
  <build_export_depend>message_generation</build_export_depend>
  <build_depend>nav_msgs</build_depend>
  <exec_depend>nav_msgs</exec_depend>
  <exec_depend>message_runtime</exec_depend>
  <exec_depend>message_generation</exec_depend>

注意，nav_msgs那里应该也需要添加上std_msgs

参考：

https://blog.csdn.net/u013453604/article/details/72903398

如下错误解决办法：

错误1：Project ‘xxx’ tried to find library ‘A_package’. The library is neither a target nor built/installed properly. Did you compile project ‘A_package’? Did you find_package() it before the subdirectory containing its code is included?

修改：A_package的CMakeList.txt文件：
catkin_package(
INCLUDE_DIRS include
#LIBRARIES A_package （这里要注释掉）
CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs message_runtime
DEPENDS system_lib )

原因分析：

A包输出了并不存在的库（LIBRARIES A)，导致B包find_package()在寻找A库的时候无法找到。

当去掉LIBRARIES A的时候，find_package（）将不会寻找LIBRARIES A，因此CMAKE配置通过。

其他包调用：

package.xml:
 

<build_depend>six_f</build_depend>

<build_export_depend>six_f</build_export_depend>

<exec_depend>six_f</exec_depend>
six_f：是自己的消息功能包

如需要：
还可以添加上，自定义消息里面依赖的基础消息，如six_f，换成nav_msgs

在需要调用消息的功能包下，CmakeList.txt添加自定义的pkg在find_package中

并添加：

add_dependencies(${PROJECT_NAME}_node ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})
${PROJECT_NAME}_node改为自己的可执行文件

最后，通过#include“”........即可。

查看自己定义的消息，可以使用如下命令：

rosmsg show ....