ROS中C++ boost编程，类内回调函数

首先熟悉boost::bind()

定义如下函数：

int f(int a, int b)
{
    return a + b;
}
 
int g(int a, int b, int c)
{
    return a + b + c;
}

boost::bind(f, 1, 2)可以产生一个无参函数对象，返回f(1, 2)；类似的，boost::bind(g, 1, 2, 3)相当于g(1, 2, 3)

其中boost::bind()中使用较为频繁的还有占位符：

如：boost::bind(f, _1, 5) (x) 中，_1就是一个占位符，其位于f函数形参的第一形参 int a 的位置，5位于第二形参 int b 的位置；

_1 表示（x）参数列表的第一个参数；所以，boost::bind(f, _1, 5) (x) 相当于 f(x ,5)。再看下面这些例子：

boost::bind(f, _2, _1)(x, y); //相当于f(y,x)，即_2表示后面参数列表的第二个位置：y
boost::bind(g, _1, 9, _1)(x); //相当于g(x, 9, x)
boost::bind(g, _3, _3, _3)(x, y, z); //相当于g(z, z, z)

ROS中的使用
ROS编程过程中，有许多需要给回调函数传递多个参数的情况，下面结合实例进行简单总结一下：
回调函数仅单个参数

#include <ros/ros.h>
#include <turtlesim/Pose.h>

void callback(const turtlesim::PoseConstPtr& msg)  //单个参数为：消息类型为turtlesim::Pose的常量指针msg
{
    float pose_x;
    pose_x = msg->x;
    ROS_INFO("x = [%f]",pose_x);  //打印出小乌龟所在的x坐标
}

回调函数含多个参数

#include <ros/ros.h>
#include <turtlesim/Pose.h>

void callback(const turtlesim::PoseConstPtr& msg, int x, int y)  //三个参数：常量指针msg、x、y
{
    float pose_x;
    pose_x = msg->x;
    ROS_INFO("x = [%f]",pose_x);  //打印出小乌龟所在的x坐标
    ROS_INFO("input_x = [%i] ; input_y = [%i]", x, y);  //打印出输入的参数x、y
}

主函数

int input_x = 1;
int input_y = 2;

int main(int argc, char** argv)
{
    ros::init(argc, argv, "test");
    ros::NodeHandle n;
    
    ros::Subscriber pose_sub = n.subscribe<turtlesim::Pose>("/turtle1/pose", 10, callback);
    //回调函数为单个参数时，这里直接使用callback，传递的单个参数为：接收话题名为/turtle1/pose中的内容；
    
    ros::Subscriber pose_sub = n.subscribe<turtlesim::Pose>("/turtle1/pose", 10, boost::bind(&callback, _1, input_x, input_y));    
    //这里回调函数为三个参数时，使用boost::bind(&callback, _1, input_x, input_y)，这里_1即为占位符，为subscriber接收到的/turtle1/pose话题中的内容占位；相当于callback(turtlesim::PoseConst& msg, input_x, input_y)
    
    ros::Rate loop_rate(1);
    int i=1;
    while(i<=3)
    {
        ros::spinOnce();
        loop_rate.sleep();
        i++;
    }
    return 0;
}

可以这样理解 _1 因为我们要传入inpu_x y 但是直接写就把msg 的位置给占了，所以添加一个占位符为msg占位。

ROS 类内如何使用成员函数作为subscribe的回调函数（this指针）
模仿move_base中subscribe函数的形式，使用boost::bind()函数

odom_sub = private_nh.subscribe<nav_msgs::Odometry>("odom", 1, boost::bind(&PatrolRobot::odomCB, this, _1));

this表示指向当前类的指针，用boost函数传入，_1表示占位符，可以参考Subscribe的第四个参数用法

注意：以此形式写回调函数时，形参要写成constptr形式：

void odomCB(const nav_msgs::Odometry::ConstPtr &odom);

https://blog.csdn.net/m0_38089090/article/details/81195776?spm=1001.2101.3001.6661.1&utm_medium=distribute.pc_relevant_t0.none-task-blog-2%7Edefault%7ECTRLIST%7ERate-1.pc_relevant_paycolumn_v3&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant_t0.none-task-blog-2%7Edefault%7ECTRLIST%7ERate-1.pc_relevant_paycolumn_v3&utm_relevant_index=1

ROS与C++入门教程-使用类方法作为回调函数

说明：

大多数教程使用函数的例子，而不是类方法。这是因为使用函数比较简单，不是因为不支持类方法。
本教程将向您展示如何使用类方法订阅服务回调。

订阅

假设你有简单的类，Listener参考代码：

class Listener
{
public:
void callback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg);
};

NodeHandle::subscribe()使用函数作为回调，看起来如下：（参考代码）

ros::Subscriber sub = n.subscribe(“chatter”, 1000, chatterCallback);

使用类方法作为回调函数，看起来如下：（参考代码）

Listener listener;
ros::Subscriber sub = n.subscribe(“chatter”, 1000, &Listener::callback, &listener);

如果订阅在Listener内部，你替换最后的参数为关键词this，它意味着订阅会引用类的一部分。

服务端

假设你有简单类，AddTwo，参考代码
代码片段如下：

class AddTwo
{
public:
bool add(roscpp_tutorials::TwoInts::Request& req,
roscpp_tutorials::TwoInts::Response& res);
};

旧方法：NodeHandle::advertiseService()调用如下：（参考代码）
代码片段如下：

ros::ServiceServer service = n.advertiseService(“add_two_ints”, add);

类的版本如下：（参考代码）
代码片段如下：

AddTwo a;
ros::ServiceServer ss = n.advertiseService(“add_two_ints”, &AddTwo::add, &a);

https://www.ncnynl.com/archives/201701/1283.html

Subscribe的第四个参数用法

https://www.cnblogs.com/feixiao5566/p/4791990.html