4.ROS中使用python3发布数据

一、修改脚本用python3运行

把#!/usr/bin/python2.7修改为#!/usr/bin/python3

二、通过rosrun命令执行该脚本

直接运行rosrun命令他会报错。

1.提示没有rospkg这个包

1. 因为在安装ros的时候，rospkg这个包是安装在python2.7的目录下的。用sudo find / -name rospkg查找rospkg，可以看到他的路径是/usr/lib/python2.7/dist-packages/rospkg。

2.在安装python3-rospkg

2. 所以我们需要在python3的目录下安装一个python3版本的rospkg。sudo apt-get install python3-rospkg
3. 安装完之后，重新启动roscore会提示：

3.遇到的一些错误（可以直接跳过）

4. 按照提示进行安装上述包一直到到最后要安装catkin。
   
   然后提示需要安装python-catkin-pkg，但是这个包我已经安装了，并且是最新版本。
   
5. （这一步并没有解决问题，可以直接跳到下一步） 参考这篇博客https://blog.csdn.net/WillWinston/article/details/80714334，我们需要从GitHub上下载catkin源码并编译。

• sudo apt-get install git
• cd ~ && git clone https://github.com/ros/catkin
• 安装catkin依赖的包sudo apt-get install cmake python-catkin-pkg python-empy python-nose python-setuptools libgtest-dev build-essential
• cd catkin
• mkdir build && cd build
• cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release ../
• make
• sudo make install
  执行完之后还是上面的问题。

4.成功解决

参考https://blog.csdn.net/tom17/article/details/107748686
6. 最后解决：sudo apt-get install ros-melodic-desktop重新执行一下这个命令。
然后执行：

• roscore
• rosrun my_pkg my_publisher.py(自己的功能包名和脚本名)
• 成功在python3下往topic中发布消息。