CAN帧类型

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数据帧

数据帧，顾名思义就是将数据从发送器传送到接收器的CAN帧报文，其中又细分为标准帧和扩展帧。
标准数据帧结构：

扩展数据帧结构：

关于CAN报文数据帧具体帧结构，将在后面的文章中详细介绍。

远程帧

远程帧，又称遥控帧，是一种由总线单元发出，向其他节点请求发送具有同一标识符的数据帧。特点是：只有ID ，没有数据，即DLC为0。
例如:BCM需要知道车门的状态，发送一个远程帧给4个车门，车门会把自身状态反馈给BCM。
标准远程帧结构：

扩展远程帧结构：

错误帧

总线上的任何节点检测到总线错误就会发出错误帧。具体检测到的错误类型可以看CAN总线的错误类型。
CAN错误帧分为主动错误帧和被动错误帧，由错误标志和错误界定符组合而成。

超载帧

超载帧，又称过载帧，作用: 接收单元通知它未准备好接收的帧。
主要用于在先行的和后续的数据帧(或远程帧)之间提供的一段附加的延时，避免总线负载率过高。当接收方接收到大量报文信息处理不过来时，就可发出超载帧。
超载帧由6个连续显性位组成，它破坏了帧间空间3位固定隐性位。因此，也会诱发其它的节点发送超载帧。

以下条件将导致节点发送超载帧：

1. 接收节点在EOF的最后一位检测到显性；
2. 节点在错误界定符或超载界定符检测到显性。

注意：

• 超载帧不会引发报文的重发；
• 一个节点最多只允许连续发送两次超载帧。

帧间空间

帧间空间，或称间隔帧。数据帧通过帧间空间与前述的各帧分开。对于主动错误节点，帧空间由3个显性位的间歇字段和总线空闲组成。在间歇字段不允许发送数据帧和远程帧。总线空闲的长度任意，当有显性位时就被认为是帧起始。

被动错误标志除了上边两部分外，在间歇字段后还必须有8个显性位的挂起传输。在挂起传输阶段被动错误节点不可以发送数据帧与远程帧。