LIN总线：帧结构详解

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前言

在介绍LIN帧结构之前，先简单回顾一下LIN基础、硬件实现和特点等，便于更好的理解LIN总线。

1.为什么会出现LIN总线？

随着汽车上的ECU越来越多，电气架构越来越复杂，如果都是CAN双绞线网络的话，线束的重量和成本都会上升，会影响汽车的质量和品质。所以有些外围ECU对于通信时延、速率及可靠性要求不高的，则引入LIN总线。

2.LIN基础

LIN（ Local Interconnect Network）本地互连网络，低成本的串行通信协议。

• 基于UART/SCI 通用异步收发器/串行通行接口
• LIN一主多从 （CAN没有主节点概念）因物理层限制，最多连接16个节点。如果超过16个节点将减少网络阻抗，这会导致环境条件变差，从而不能保证正常的无错误通讯。
• 最大位速率（波特率）是20kbps。原因是数据速率和EMI权衡的结果，压摆率越大，工作电流也越大，电磁干扰强度越大，限制EMI电磁干扰强度。
• 通信按照调度表LDF进行报文顺序的发送，主从节点的信号传输具体确定性，因此没有总线仲裁，且从节点不需要高精度时钟源（主节点需要）。
• LIN采用单线通信，无需单独的硬件模块支持，是一种低成本的通讯方式。

3.LIN硬件实现

LIN帧收发的硬件组成包括协议控制器(Protocol Controller)、总线收发器(Bus Transceiver)和 LIN 总线三部分。

协议控制器负责二进制与高低电平之间的转换；总线收发器负责高低电平与显隐性信号之间的转换。

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通过上述简单的介绍，大致了解LIN总线的基本情况。下面将重点介绍一下LIN帧结构。

一、LIN帧结构组成

LIN帧从大的结构层面来说，包括帧头和应答两部分。
帧头由主机任务发出；应答由从机任务发出（从机任务接收帧头并进行信息解析，然后决定后续动作）。
这里需要区分清楚是主从机任务和主从机节点。主机节点是既可以发送帧头，也可以发送应答（比如0x3C报文帧头和应答都是主机节点发出）；而从机节点只能发送应答。

二、LIN帧结构内容

如下图，LIN帧结构帧头包括：同步间隔段、同步段、受保护ID段；应答包括：数据段、校验和段。

在介绍LIN帧结构各段特点之前，先引入字节域的概念。
字节域包括 1 位起始位(Start Bit，显性) + 8位数据位 + 1 位停止位(Stop Bit，隐性)，总共10个bit，是一种标准UART 数据传输格式

为什么会出现字节域呢?
作用：方便网络资源管理，便于标准化。除了同步间隔场以外，其后的各段都是通过字节域的格式传输。

1.帧头_同步间隔段

作用：标志一个帧的开始，至少持续13位显性电平，其后紧跟间隔界定符（至少由一个隐性位组成）。
同步间隔场是唯一一个不符合字节域格式的场。
从节点至少检测连续11位显性电平来判断检测到帧头，发送到接收有一定的误差时间。

为什么需要至少连续11位呢？这是因为LIN帧结构其他的场满足字节域概念，也就是算上起始/停止位都是10个bit。从节点判断帧头至少检测11个显性bit的原因就在这儿，如果是10个bit的话就有可能检测到其他场而造成误判。

2.帧头_同步段

作用：从机节点时钟精度不高，会产生时钟偏差，通过同步段的计算来调整从节点的位速率。主从节点产生的时钟偏差，通过同步段进行调整；使从机节点数据位速率与主机节点一致。
实现上基于下降沿进行同步，0x55（01010101）。

3.帧头_受保护ID段

作用：定义报文的内容和长度。
PID前6位叫帧ID（标识帧的类别和目的地）+两个奇偶校验位。
从机任务对于帧头作出的反应都是依据帧ID判断的。
奇偶校验位来甄别ID传输错误，PID全0全1为传输错误。

P0=ID0⊕ID1⊕ID2⊕ID4
P1=ID1⊕ID3⊕ID4⊕ID5,结果取非。
因此，计算结果P0和P1一定不相等，所以PID全0全1可以判定传输错误。

4.应答_数据段

长度1至8个字节。
低字节先发，低位先发（Intel小端方式）。
包含两种数据类型，信号+诊断信息。
信号由信号携带帧传递，一个固定的发布节点，其余的为收听节点。
诊断消息由诊断帧传递，对消息内容的解析由数据自身和节点状态决定。

5.应答_校验和段

作用：对帧中所传输的内容进行校验。

两种方式：标准型、增强型。通过主机节点进行管理选择，发布节点和各收听节点根据帧ID来判断采用哪种校验和。可以通过CAPL自带函数linGetChecksum来获取。下图可以看到3C诊断报文是标准型（Classic）校验和，其他无条件帧报文是增强型（Enhanced）校验和。
校验方法：翻转八位和。

tips：帧间隔、应答间隔是留给MCU（微控制单元）足够的处理时间。

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总结

熟悉LIN帧结构对于LIN协议一致性测试有重要的帮助，特别是针对从节点一致性测试中对应各段的干扰怎么去做、状态机测试如何针对LIN帧结构去控制报文发送间隙以及LIN诊断报文如何仿真等等。甚至于对于初学者而言，在了解LIN帧结构的基础上再去学习CAN、ETH的报文结构理解起来可能就会稍微容易些。毕竟不管是LIN还是CAN/FR/ETH报文都是一种通讯的编码方式，规定了收发双方如何去解析0101的二进制数据来正确的获取信息。