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仿真
实验原理
建模
假设一个物体在二维平面中移动。对位置和速度在 τ = 0 , h , 2 h , . . . \tau=0,h,2h,... τ=0,h,2h,...上进行采样。
- 长度2向量 p t p_t pt是 τ = 0 , h , 2 h , . . . , ( T − 1 ) h \tau=0,h,2h,...,(T-1)h τ=0,h,2h,...,(T−1)h时刻的位置向量
- 长度2向量 v t v_t vt是 τ = 0 , h , 2 h , . . . , ( T − 1 ) h \tau=0,h,2h,...,(T-1)h τ=0,h,2h,...,(T−1)h时刻的速度向量
- 长度2向量 f t f_t ft是 τ = 0 , h , 2 h , . . . , ( T − 1 ) h \tau=0,h,2h,...,(T-1)h τ=0,h,2h,...,(T−1)h时刻施加于物体的作用力向量
- 长度4向量
是
τ
=
0
,
h
,
2
h
,
.
.
.
\tau=0,h,2h,...
τ=0,h,2h,...时刻的物体状态
作用力的计算
f t = m g − η ( v t − ω ) f_t=mg-\eta(v_t-\omega) ft=mg−η(vt−ω)
- ω \omega ω为风速
- η ( v t − ω ) \eta(v_t-\omega) η(vt−ω)为阻力
状态转移
p t + 1 = p t + h v t p_{t+1}=p_t+hv_t pt+1=pt+hvt， v t + 1 = v t + h m f t v_{t+1}=v_t+\frac{h}{m}f_t vt+1=vt+mhft
综合得 v t + 1 = ( 1 − h η m ) v t + ( h g + h η ω m ) v_{t+1}=(1-\frac{h\eta}{m})v_t+(hg+\frac{h\eta\omega}{m}) vt+1=(1−mhη)vt+(hg+mhηω)
建立状态转移模型 x t + 1 = A x t + b x_{t+1}=Ax_t+b xt+1=Axt+b，下角标表示某一维度
实验步骤与结果
仿真参数： m = 5 T = 100 h = 0.1 η = 0.05 p 0 = 0 m=5\quad T=100\quad h=0.1\quad \eta=0.05\quad p_0=0 m=5T=100h=0.1η=0.05p0=0
分别选取 θ \theta θ为30°、45°、80°，v为50、75、100， ω \omega ω（[x,y]）为[0,0]、[-10,0]、[-10,-10]，得到结果如下
实验分析
相同v和 ω \omega ω条件下，不同发射角度会产生不同发射距离， θ = 45 ° \theta=45° θ=45°时发射距离最远
相同v和 θ \theta θ条件下，不同发射速度会产生不同发射距离，v越大发射距离越远
ω \omega ω不同方向上分量大小，会影响不同方向上的运动距离
制导问题
实验原理
已知初始点 p 0 p_0 p0和目标点 p T p_T pT，给定 h , m , ω , η h,m,\omega,\eta h,m,ω,η，寻找合适的 v 0 v_0 v0
x
T
x_T
xT可以表示为
，其中
F F F表示了初始状态对最终状态的作用， j j j表示了运动过程中重力与风的作用
单看
p
T
p_T
pT，即
x
T
x_T
xT的前两位，则有
，其中
F
11
F_{11}
F11是
F
F
F的左上
2
×
2
2\times2
2×2分块，
F
12
F_{12}
F12是
F
F
F的右上
2
×
2
2\times2
2×2分块，
j
1
j_1
j1是长度4向量j的前两位，使用该式子可以解出
v
0
v_0
v0
实验步骤与结果
改变 ω \omega ω，令目标点分别为[100,0]、[200,0]、[300,0]，计算所需发射速度
实验分析
目标点y轴分量一致且子弹飞行时间一致时，发射速度y轴分量一致
子弹飞行时间一致时，目标点x轴分量越大，发射速度x轴分量越大
ω \omega ω不同方向上分量大小，会影响不同方向上的发射速度
鲁棒的制导问题
实验原理
对于一组给出的 ω \omega ω和 η \eta η测量数据，通过最小二乘法求取最合适的 v 0 v_0 v0
目标函数：
使用共轭梯度下降法对目标函数进行优化
实验步骤与结果
随机生成10组 ω \omega ω和 η \eta η，以[0,0]为起点，[200,0]为目标点，生成目标函数，用共轭梯度法优化目标函数解出合适的 v 0 v_0 v0。以 v 0 v_0 v0为初速度，在不同 ω \omega ω和 η \eta η情况下的运动轨迹如图所示
实验分析
使用最小二乘法，将 v 0 v_0 v0的两个分量视为两个自变量，构造残差函数，可以计算出最适合的 v 0 v_0 v0，使得在不同外界条件影响下，最终落点尽可能接近目标点
三维空间的情况
对于三维空间，只需要将长度2向量扩增为长度3向量即可。相应地，A、b、C、d也需要进行扩增。
3D仿真
3D制导问题
3D鲁棒制导问题
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