【openMV】OpenMV4基础知识

最新推荐文章于 2024-08-11 10:13:43 发布

Joseph Cooper

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分类专栏： # openMV 文章标签：机器视觉 openMV4

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1、模块简识

主控：

STM32H743VI ARM Cortex M7 处理器，400 MHz ，1MB RAM，2 MB flash. 所有的 I/O 引脚输出 3.3V 并且 5V 耐受。这个处理器有以下的IO接口。

引脚分布及功能：

P0	UART.RXD	SPI2.MOSI
P1	UART.TXD	SPI2.MISO
P2	CAN2.TXD	SPI2.SCLK
P3	CAN2.RXD	SPI2.SS
P4	UART3.TXD	IIC2.SCL
P5	UART3.RXD	IIC2.SDA
P6	ADC	DAC
3.3V	3.3V输出最大250MA
RST	低电平重置
BOOT	连接3.3V使用DFU模式
SYN	连接帧同步相机
P9	舵机3	定时器4通道3
P8	舵机2	定时器4通道2	IIC4.SDA
P7	舵机1	定时器4通道1	IIC4.SCL
VIN	3.6-5V电源输入口
GND	地线接口

DFU模式（英文：Device Firmware Upgrade mode；中文：设备固件升级模式）

定时器通道问题：STM32的定时器为了方便PWM的输出有多个通道，一个定时器输出PWM波的频率不可改变，但是通过寄存器可以改变不同通道的占空比。

所有的引脚可输出3.3V电压，并且可容忍5V电压
所有的插脚都能吸收或发射高达25毫安的电流
P6脚在ADC和DAC模式中不能容忍5V
所有插脚之间的总电流高达120mA
SD卡使用对电流有要求（待续）
SD卡容量2G
SDHC卡容量小于32G

详细信息戳这里

2、图像处理背景知识

摄像头成像原理

基本原理：小孔成像

小孔模型是一种理想相机模型，没有考虑实际相机中存在的场曲、畸变等问题。但是在实际使用时，这些问题可以通过在标定的过程中引入畸变参数解决，所以小孔模型仍然是目前最广泛使用的相机模型。

图像透过镜头，照在一个感光芯片上，感光芯片可以把光照的波长和强度等信息转成计算机（数字电路）可以识别的数字信号。

像素和分辨率

像素：感光元件是有很多个感光点构成的，比如有640*480个点，每个点就是一个像素，把每个点的像素收集整理起来，就是一副图片，那么这张图片的分辨率就是640*480。

帧率

一秒内图像刷新的次数

根据人眼的视觉效果对颜色的描述

详细信息戳这里

色域分类	属性
HSB	色相，亮度，饱和度
RGB	红，绿，蓝
CMYK	C为cyan的英文缩写，即青色，M为Magenta的缩写，即洋红，Y为Yellow的英文缩写，即黄色，K为 black的英文缩写，即黑色
LAB	一个通道是亮度，即L。另外两个是色彩通道，用A和B来表示

tips:openMV中查找色块算法中使用的是LAB：

Lab颜色空间中，L亮度；a的正数代表红色，负端代表绿色；b的正数代表黄色，负端代表蓝色。不像RGB和CMYK色彩空间，Lab颜色被设计来接近人类视觉。因此L分量可以调整亮度对，修改a和b分量的输出色阶来做精确的颜色平衡。

色相，就是各种色彩的相貌，比如红，黄，绿，蓝等，它是色彩的首要特征，是区别各种不同色彩的最准确的标准，不同的色彩肯定拥有不同的色相，事实上任何黑白灰以外的颜色都有色相的特征，而色相也是由原色，间色和复色来构成的。人的眼睛可以分辨出约180中不同色相的颜色。
亮度，就色彩而言，它指的是颜色的明亮程度，同一种颜色，有亮调和暗调之分,一种纯色的亮度等于中度灰的亮度，但是一种纯色的明度等于白色的明度
饱和度，就是色彩的鲜艳程度，也称色彩的纯度，饱和度取决于该颜色中含色成分和消色成分（灰色）的比例，含色成分越大，饱和度越大，颜色就越艳丽；消色成分越大，饱和度越小，颜色就接近于灰色。人们对色彩的直觉感知，首先是色相，然后是它的深浅度，所以HSB色彩模式是基于人的眼睛的色彩模式
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RGB分别是red，green，blue的英文缩写，即红，绿，蓝三色，在ps软件中，RGB色彩模式给图像中每一个RGB分量分配一个0~255范围内的强度值，例如，纯蓝色的R值为0，G值为0，B值为255，白色的R，G，B值都为255，黑色则三个都为0，在RGB色彩模式下，可以产生的颜色为 256*256*256，大概为1678万种，即2的24次方，也成为24为色，所以RGB采用加法混色原理，它描述各种“光”通过各种比例来产生颜色，光线从暗黑开始不断叠加产生颜色，基于以上理论，所以RGB是基于发光体的色彩模式。
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CMYK是基于印刷的色彩模式，C为cyan的英文缩写，即青色，M为Magenta的缩写，即洋红，Y为Yellow的英文缩写，即黄色，K为 black的英文缩写，即黑色，这里选K而不是B，主要是为了区别于蓝色blue。
CMYK是一种依靠反光的色彩模式，人们怎样阅读报纸的内容呢？是由阳光或灯光照射到报纸上，再反射到眼中，才看到内容。它需要由外界光源，如果在黑暗房间内是无法阅读报纸的。
从理论上来说，只需要CMY三种油墨就足够了，它们三个加在一起就应该得到黑色。但是由于目前制造工艺还不能造出高纯度的油墨，CMY相加的结果实际是一种暗红色。因此还需要加入一种专门的黑墨来调和。
CMYK色彩模式采用减色混色原理，因为它描述的是需要使用何种油墨，通过光的反射显示出颜色。它是在一种白色介质(画板,页面等)上使用油墨来体现图像。如图：

在显示器环境下工作是应该使用RGB色彩模式，如果要印刷出来的时候，在最后一步应该把RGB模式转换为CMYK模式，在CMYK模式下进行打印工作或者印刷出来，为了快速预览CMYK模式下的显示效果，可以在RGB模式下，使用视图菜单下的校样设置，选上工作中的CMYK即可。这种打印前的模式转换，并不是避免图像损失最佳的途径，最佳方法是将Lab模式和CMYK模式相结合使用，这样可以最大程度的减少图像失真。
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RGB模式是一种发光屏幕的加色模式，CMYK模式是一种颜色反光的印刷减色模式。而Lab模式既不依赖光线，也不依赖于颜料，它是CIE组织确定的一个理论上包括了人眼可以看见的所有色彩的色彩模式。Lab模式弥补了RGB和CMYK两种色彩模式的不足。Lab模式由三个通道组成，但不是R、G、B通道。它的一个通道是亮度，即L。另外两个是色彩通道，用A和B来表示。A通道包括的颜色是从深绿色（底亮度值）到灰色（中亮度值）再到亮粉红色（高亮度值）；B通道则是从亮蓝色（底亮度值）到灰色（中亮度值）再到黄色（高亮度值）。因此，这种色彩混合后将产生明亮的色彩。Lab模式所定义的色彩最多，且与光线及设备无关并且处理速度与RGB模式同样快，比CMYK模式快很多。因此，可以放心大胆的在图象编辑中使用Lab模式。而且，Lab模式在转换成CMYK模式时色彩没有丢失或被替换。因此，最佳避免色彩损失的方法是：应用Lab模式编辑图象，再转换为CMYK模式打印输出。当将RGB模式转换成CMYK模式时，Photoshop将自动将RGB模式转换为Lab模式，再转换为CMYK模式。在表达色彩范围上，处于第一位的是Lab模式，第二位的是RGB模式，第三位是CMYK模式。要注意 LAB模式在PHOTOSHOP中很多功能都不能用，所以在ps中最常用的是RGB色彩模式。
如果将RGB模式图片转换成CMYK模式时，在操作步骤上应加上一个中间步骤，即先转换成Lab模式。在非彩色报纸的排版过程中，应用Lab模式将图片转换成灰度图是经常用到的。下面是Lab模式，RGB模式，CMYK模式的关系，如图：

下面是色环图：

从色环图上可以看到，RGB模式为圆环的正三角，CMYK模式为圆环的倒三角，红色和绿色混合是黄色，红色和蓝色混合式洋红色，蓝色和绿色混合式青色，这可以从上面的加色混合图中看到，并且，红色和青色互为吸收色，蓝色和黄色互为吸收色，绿色和洋红互为吸收色，比如把一束红光照到青色的物体上，那么结果是看不到红光，因为青色把红色吸收了，把一束白光照到青色的物体上，因为青色吸收了白光中的红色，所以反射回来的是蓝色和绿色，而蓝色和绿色混合之后是青色，所以看到的物体是青色的。

光源的选择一定要稳定

镜头的焦距

因为图像是通过镜头的光学折射，照到感光元件上的。那么镜头就决定了，整个画面的大小和远近。一个最重要的参数就是焦距。

镜头焦距：是指镜头光学后主点到焦点的距离，是镜头的重要性能指标。镜头焦距的长短决定着拍摄的成像大小，视场角大小，景深大小和画面的透视强弱。当对同一距离远的同一个被摄目标拍摄时，镜头焦距长的所成的象大，镜头焦距短的所成的象小。注意焦距越长，视角越小。

镜头的畸变

因为光学原理，在感光芯片上不同的位置，与镜头的距离不同的，简单说就是近大远小，所以在边缘会出现鱼眼效果（桶型畸变）。为了解决这个问题，可以在代码中使用算法来矫正畸变。

注：OpenMV中使用image.lens_corr(1.8)来矫正2.8mm焦距的镜头。也可以直接使用无畸变镜头。无畸变镜头加入了额外的矫正透镜部分，价格自然会高不少。