pybotics工具箱中机器人模型的定义

罗伯特祥

于 2021-01-12 20:50:09 发布

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分类专栏： ▶ 机器人仿真

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对比Robotics Toolbox发现，在pybotics工具箱中，连杆长度单位为㎜，角度单位为rad，MDH参数顺序为：alpha,a,theta,d

def ur10() -> np.ndarray:  # pragma: no cover
    """Get UR10 MDH model."""
    return np.array(
        [
            [0, 0, 0, 118],
            [np.pi / 2, 0, np.pi, 0],
            [0, 612.7, 0, 0],
            [0, 571.6, 0, 163.9],
            [-np.pi / 2, 0, 0, 115.7],
            [np.pi / 2, 0, np.pi, 92.2],
        ]
    )
-----------------------------------------------------------------
>> mdl_ur10
>> ur10.MDH
ans = 
noname:: 6 axis, RRRRRR, modDH, slowRNE                          
+---+-----------+-----------+-----------+-----------+-----------+
| j |     theta |         d |         a |     alpha |    offset |
+---+-----------+-----------+-----------+-----------+-----------+
|  1|         q1|     0.1273|          0|          0|          0|
|  2|         q2|          0|          0|     1.5708|          0|
|  3|         q3|          0|     -0.612|          0|          0|
|  4|         q4|   0.163941|    -0.5723|          0|          0|
|  5|         q5|     0.1157|          0|     1.5708|          0|
|  6|         q6|     0.0922|          0|    -1.5708|          0|
+---+-----------+-----------+-----------+-----------+-----------+