第二小组 第十一周学习周报

一， 学习如本周学习情况
（1） 何用L298N电机驱动模块与Arduino实现PWM调速。
（2） 学习小车的搭建。
（3） 将程序烧写到板子上。
（4） 对红外传感器的了解和使用
（5） http://blog.csdn.net/ling3ye/article/details/51351115
二, 学习笔记
（1） IN1~4四个端子，是通过输出高低电平来控制MotorA和MotorB正反转的，IN1 2是一对控制MotorA，3 4是一对控制MotorB。ENA和ENB是使能端，用来PWM调速的。5V用来连接arduino的5v输出，GND连对应输出的地线。
（2） PWR ENA ENB带有跳线帽，就是直接把两个端子连接的小东西，如果要进行PWM调速，要拔下来，露出杜邦线能插的接口（虽然接下来要讲不用插，但是要拔下来）；如果不要PWM调速，而是让电机全速运转，就不用拔了。PWR是自动变行驶模式指示灯，通常是NORM模式。
（3） L298N有两个供电，一个是逻辑控制部分的5伏供电，一个是电机的供电，好像能到46伏，实物图中标注的12伏是给电机供电的，所以不接的话，电机没电，不转。板上有一个5伏稳压管，如果板上5伏使能有效的话，L298N的逻辑部分供电就从这个稳压管获得，这样就不用外接5伏，此时还可以将得到的5v稳压跟别的模块供电。如果外接5伏的话，板上5伏使能就要断开无效了。
（4） 稳压管的输入和输出有个压差，如果给电机的供电太低的话(比方说只有5v)，通过压差后可能会降低太多，那么逻辑控制部分所要求的5v电压可能就达不到了，此时需要将板上5伏使能断开，然后外接5v的电源来给逻辑控制部分供电。
（5） TCRT5000传感器的红外发射二极管不断发射红外线，当发射出的红外线没有被反射回来或被反射回来但强度不够大时，光敏三极管一直处于关断状态，此时模块的输出端为低电平，指示二极管一直处于熄灭状态；被检测物体出现在检测范围内时，红外线被反射回来且强度足够大，光敏三极管饱和，此时模块的输出端为高电平，指示二极管被点亮。

（6）   由于黑色具有较强的吸收能力，当循迹模块发射的红外线照射到黑线时，红外线将会被黑线吸收，导致循迹模块上光敏三极管处于关闭状态，此时模块上一个LED熄灭。在没有检测到黑线时，模块上两个LED常量。

2，烧录程序时注意事项：
（1）.查看是否有常电，是否有ON信号
（2）.检查接口是否正确（CAN卡，整车网，CANH-CANL）
（3）.波特率设置是否正确
（4）.整车通讯是否正确
（5） .不要烧错程序
（6） 检查继电器是否闭合
3.传感器的使用
红外传感器，从左到右依次为地线（接GND）；输出引脚（接数字引脚）；和VCC（接5V）。然后是引脚正对面有两个旋钮可以调节传感器的灵敏度和接收距离。（该人体红外线传感器能接收到运动的人或动物，但是我的传感器可能旧了，灵敏度有所下降，并不能连续切换有人和没人的状态）连线方式就是直接将左边的连接到GND，中间的连接到数字引脚其中一个，右边的连接5V就可以。
三,下周计划
做出完整的红外寻迹壁障小车，加以创新，做出更好的作品。