第二小组12周学习汇报

一， 本周学习情况
（1） 学习如何用L298N电机驱动模块与Arduino实现PWM调速。
（2） 了解寻迹模块的使用
（3） 了解寻迹小车原理

二, 学习笔记
寻迹小车原理
循迹小车寻迹电路采用红外光电传感器进行检测并且寻迹运动。主要利用红外传感器发出的红外线的反射原理,当红外线照射到白色地面时会有较大的反射,如果距离在传感器正常工作范围内,红外传感器能正常接收到反射回的红外线,此时会输出高电平。如果红外线照射到黑色标志线,由于黑色标志线是不反光材料从而黑色标志线会吸收红外光,红外接收管接收到红外线强度就很弱,此时输出低电平。循迹时引导线是黑色不反光材料,基本不会反射照射到黑线上的红外线。
L298N电机驱动模块
+12V：该引脚接的电压是驱动模块所能输出给电机的最大电压，一般 直接接电池。12V是由L298N芯片所能接受最大电压而定，一般介入5~12V电压。两节干电池，即4+4=8V；
GND： 在该项目中GND即为电源的负极，同时要保证Arduino开发板，驱动模块等所有模块的GND连在一起才可以正常工作。
+5V： L298N模块（注意不是L298N芯片）内含稳压电路（将高电压转换为低电压的电路），在模块内部将”+12V”引脚输入的电压转化为可供开发板使用的+5V电压，一般将次输出接入到开发板为开发板供电。L298N有两路输出，所以可以控制小车前进、后退、转弯，其中： ENA： 代表第一路输出的电压大小。驱动模块输出电压越高，电机转速越快。
1.当其输入为0V的时候，驱动模块输出对第一路电机输出电压为0V；
2.当其输入为3.3V的时候，驱动模块对第一路电机输出电压为”+12V”引脚的输入电压。
3.由于ENA输入电压的高低控制驱动对电机的输出电压，因此当我们需要对小车运动速度进行控制的时候，一般通过PWM对”ENA”引脚进行控制。
IN1/IN2：这两个引脚控制电机正反转方向。
OUT1/OUT2：这两个引脚分别接电机的两极。ENB，IN3/IN4，OUT3/OUT4引脚控制第二路输出，与上述ENB，IN3/IN4，OUT3/OUT4功能相似。

2，烧录程序时注意事项：
（1）.查看是否有常电，是否有ON信号
（2）.检查接口是否正确（CAN卡，整车网，CANH-CANL）
（3）.波特率设置是否正确
（4）.整车通讯是否正确
（5） .不要烧错程序
（6） 检查继电器是否闭合
三,下周计划
复习所学知识