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优化
文章平均质量分 57
主要记录自己在学习SLAM过程中遇到的有关优化相关的内容
隐匿活动的学习者
这个作者很懒,什么都没留下…
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关于松弛问题的一些简单解释
通过松弛一些约束条件,将其变成宽松约束或减少约束条件的个数,可以使得问题更易求解,甚至得到更优的解。这种松弛通常会降低问题的求解难度,但可能也会导致得到的解不能满足原始问题中所有的约束条件。”是指在数学优化理论中的一类问题,在这类问题中,约束条件被放宽或减少,从而使得问题的解更容易找到。松弛问题可以在不改变原始问题的基本形式的情况下,简化或修改问题的约束条件,以获得更易解的问题。,使得这些解也同时满足约束条件。通过松弛一些约束条件,原本可能不存在解的问题变得有解,或者原本存在解但难以找到的问题变得更易解。原创 2023-12-05 07:57:43 · 398 阅读 · 0 评论 -
有关优化库的一点点对比思考(g2o / ceres solver / gtsam / TORO and iSAM)
gtsam:gtsam是一个基于因子图的库,提供了丰富的功能和工具来解决SLAM和机器人导航等问题。它具有清晰的接口和易用性,适合于相对较小的优化问题和需要高级特性的应用场景。TORO和iSAM:TORO和iSAM是针对特定应用领域的库,它们提供了一些特定的算法和数据结构,适用于大规模图优化和增量式优化。g2o:g2o是一个高度灵活和可扩展的库,提供了对稀疏矩阵和图优化的支持。它在初步图优化领域的应用中非常流行。除了上述的官方文档和代码库,还可以参考相关的学术论文和书籍来深入了解图优化算法和应用。原创 2023-08-29 09:24:16 · 783 阅读 · 2 评论