ros2安装与orb-slam3

1. 系统的配置信息

操作系统：linux mint 21.2
opencv：4.8.0

2. ROS2安装步骤

注意！！这里没有使用鱼香ROS的安装包，原因1：没有对应与linux mint的合适版本，虽然找到了一个；原因2：鱼香ROS的一键安装在后期与opencv4.8容易出现不兼容的情况。

a. 安装步骤参考：link；

b. 安装opencv-4.8.0

将编译好的opencv（带cuda）使用 sudo make install 安装；

c.下载 link 对应版本的vision_opencv，我的版本是humble；

d. 打开其中的cv_bridge，修改cv_bridge的CMakeLists.txt

e. 编译cv_bridge

mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

f. 使用 locate libcv_bridge | grep so 找到上一步安装的libcv_bridge.so文件，并粘贴到ros该lib的路径中，我的路径如下图：

c-f的目的是，后续编译orb-slam3时不出错。报错的问题如下图，这是一个cv_bridge.so中opencv版本和自己安装的opencv版本冲突的问题。

g. 后续orb-slam3和ros2版本orb-slam3的安装，参考：link；

注：我在安装的过程中没有如上述网站中重新安装usb_camera，只是安装了v4l2_camera驱动

h. 运行结果如图