有关优化库的一点点对比思考（g2o / ceres solver / gtsam / TORO and iSAM）

1. g2o：g2o是一个高度灵活和可扩展的库，提供了对稀疏矩阵和图优化的支持。它在初步图优化领域的应用中非常流行。如果你需要开发自定义的因子和顶点类型，g2o可能是一个很好的选择。

2. Ceres Solver：Ceres Solver是一个功能强大的非线性优化库，支持广泛的问题求解。它提供了自动求导、稀疏矩阵等功能，具有更广泛的应用范围，不仅局限于图优化问题。如果您需要解决更一般的非线性优化问题，Ceres Solver可能更适合。

3. gtsam：gtsam是一个基于因子图的库，提供了丰富的功能和工具来解决SLAM和机器人导航等问题。它具有清晰的接口和易用性，适合于相对较小的优化问题和需要高级特性的应用场景。如果您的重点是在SLAM和机器人导航方面，gtsam会是一个不错的选择。

4. TORO和iSAM：TORO和iSAM是针对特定应用领域的库，它们提供了一些特定的算法和数据结构，适用于大规模图优化和增量式优化。如果您的问题是具有大规模图结构或需要增量处理的情况，这些库可能会更适合。

以下是可以参考的一些学习资料，用于学习使用g2o、Ceres Solver、gtsam和TORO等图优化软件库：

1. g2o：

   • g2o官方文档：http://g2o.github.io/
   • g2o GitHub仓库：https://github.com/RainerKuemmerle/g2o
   • g2o的使用教程和示例：https://github.com/uoip/g2o_tutorial

2. Ceres Solver：

   • Ceres Solver官方文档：http://ceres-solver.org/
   • Ceres Solver GitHub仓库：https://github.com/ceres-solver/ceres-solver
   • Ceres Solver的使用教程：https://www.cc.gatech.edu/optgeo/

3. gtsam：

   • gtsam官方文档：https://gtsam.org/
   • gtsam GitHub仓库：https://github.com/borglab/gtsam
   • gtsam的使用教程和示例：https://github.com/borglab/gtsam/blob/develop/doc/Tutorials.md

4. TORO：

   • TORO的原始论文：J.J. Leonard and H.F. Durrant-Whyte. “Simultaneous map building and localization for an autonomous mobile robot.” IEEE Transactions on Robotics and Automation, 2000.
   • TORO C++代码示例：https://github.com/uoip/toro

除了上述的官方文档和代码库，还可以参考相关的学术论文和书籍来深入了解图优化算法和应用。以下是一些经典的参考资料：

• "Bundle Adjustment – A Modern Synthesis"一书，Tomasi, C., & Kanade, T. (1992)。
• "Probabilistic Robotics"一书，Thrun, S., Burgard, W., & Fox, D. (2005)。
• "Numerical Optimization"一书，Nocedal, J., & Wright, S. J. (2006)。