霍喜猫的博客

为什么要数学建模？关于这个问题，许老师的书/知乎也已经给出了非常好的答案：知乎：永磁同步电机控制与仿真系列文章 | 电路拓扑式建模与数学建模总的来说，如果要把模型放在Speedgoat的FPGA里面进行实时仿真，需要经过HDL编译，而HDL编译对模型使用的模块有一定要求。

上次写了一篇，控制部分用 Matlab Function 写的，因实验室一般用 Stateflow，所以这篇把 Matlab Function 改成 Stateflow.

之前写过三相逆变器FCS-MPC的博客👉应用的对象是并网的，用一个电压源（Three-Phase Programmable Voltage Source）模拟交流电网。本篇博客将针对非并网状态（即孤岛状态），分析带阻感负载的三相逆变器FCS-MPC控制，介绍Simulink仿真搭建过程。FCS-MPC原理可参见 【Simulink】基于FCS-MPC的三相并网逆变器控制（Matlab Function），控制原理是相似的。

之前写过一篇，这篇博客把控制方法从有限控制集模型预测控制(FCS-MPC)改成连续控制集模型预测控制(CCS-MPC)。CCS-MPC比FCS-MPC多了调制结构，开关频率固定。1.四桥臂逆变器应用背景：传统的三桥臂逆变器不适合具有不平衡和非线性负载的应用，而三相四桥臂逆变器可以提供控制中性电流的路径，可以在各种负载条件下产生无失真的三相正弦输出。三相四桥臂逆变器可用于给三相不对称负载供电的变频器和航空机载变速恒频发电系统。

之前写过一篇，这篇博客把控制方法从比例谐振控制改成模型预测控制。1.四桥臂逆变器应用背景：传统的三桥臂逆变器不适合具有不平衡和非线性负载的应用，而三相四桥臂逆变器可以提供控制中性电流的路径，可以在各种负载条件下产生无失真的三相正弦输出。三相四桥臂逆变器可用于给三相不对称负载供电的变频器和航空机载变速恒频发电系统。2.三相两电平四桥臂逆变器：four-leg two-level VSI(4L 2LVSI)连接形式类似于传统的三相逆变器，只是多了第四桥臂，连接到负载的中性点。

之前写的关于三相逆变器的FCS-MPC的博客，均针对L型滤波的。LC型滤波与L型滤波有很多不同的地方，本篇博客将讲解LC型滤波三相逆变器的FCS-MPC控制。易知三相逆变一共有8个开关状态，对应8个电压矢量（电压矢量和开关状态的对应关系可以参考我之前的博客）。将8个电压矢量所对应的开关状态代入预测模型离散方程，从而预测得到 k+1 时刻的负载电压。最后，将预测得到的8个负载电压代入目标函数 G，通过比较寻优，选择使目标函数最小的电压为最优矢量。

传统的三桥臂逆变器不适合具有不平衡和非线性负载的应用，而三相四桥臂逆变器可以提供控制中性电流的路径，可以在各种负载条件下产生无失真的三相正弦输出。三相四桥臂逆变器可用于给三相不对称负载供电的变频器和航空机载变速恒频发电系统。

在FCS-MPC实际控制过程中，存在某些多余的优化操作实际，比如当目标系统的状态与其参考值之间的偏差保持在阈值内时，某些相邻操作会产生几乎相同的控制动作。事件触发控制可以来减少此类冗余优化操作，并且将目标系统的状态与其参考之间的偏差保持在预设阈值内，从而降低开关频率，减小开关损耗。

快速模型预测控制（Fast Model Predictive Control，F-MPC）的原理：采用无差拍控制思想，在单个控制周期内只需一次计算即可得到目标电压矢量，再通过相角与幅值即可判断其空间位置，进而可以从8个基本电压矢量中选择出最优的电压矢量。

为什么要用双矢量？在每个控制周期中应用传统的单个电压矢量的方法可能引起较大的电流波纹和较宽的谐波频率范围。为了更好地提高控制性能，准确且快速地计算出每一个电压矢量的作用时间是极其重要的。目前，主要有两种计算电压矢量作用时间的方法：一种是基于无差拍控制原理矢量作用时间计算方法；另一种被称为调制模型预测控制，其基本原理是假设每个电压矢量的作用时间与其价值函数成反比。尽管使用第一种方法理论上可以准确地计算出电压矢量的作用时间，但其计算量较大，且易出现作用时间大于控制周期或小于零的不合理情况，而第二种方法缺乏

和单相逆变器的类似，首先列出系统的状态空间方程，然后离散化，将下一步预测电流用参考电流替代。控制部分比较简单，需要输入并网电压、并网电流的采样值以及并网电流参考值，以及直流电压值、滤波电感和寄生电阻值、开关频率，即可计算出占空比，最后驱动开关管的导通和关断。

在学习无差拍控制之前，我导就和我说过，无差拍和FCS-MPC差不多，在学习之后，我发现两者确实很像，至于区别，无差拍和CCS-MPC一样用到了PWM，而FCS-MPC不需要PWM，知乎上还有的说无差拍不包含约束条件，而MPC包含约束条件。

之前写过【Simulink】基于FCS-MPC的三相并网逆变器控制（Matlab Function）以及 【Simulink】基于FCS-MPC的三相并网逆变器控制（Stateflow），控制对象都是三相逆变器，本篇博客将研究单相逆变器。FCS-MPC控制原理可参见我之前的博客，控制流程基本类似。

👉上一篇博客介绍了FCS-MPC的基本操作，并且以三相并网逆变器为控制对象进行了Simulink仿真。但实际仿真中没有考虑补偿延时。本篇博客将讨论为什么要考虑延时并进行补偿，最后对此仿真验证。

最近在学 MPC（模型预测控制） ，看到b站一个视频讲解得挺好的：MPC专题(一)＿基于模型预测的并网变流器控制策略。

逆变，即直流变换成交流。在全桥逆变电路中：V1、V2、V3、V4 为 IGBT，VD1、VD2、VD3、VD4为二极管当V1、V4导通，V2、V3截止时，负载电压uo为正；当V1、V4截止，V2、V3导通时，负载电压uo为负。改变两组开关(V1、V4为一组，V2、V3为一组)的切换频率，即可改变输出交流电的频率。这样就把直流电变成了交流电。VD1、VD2、VD3、VD4为续流二极管，能使负载电流io连续。