002厂区车间定位算法研究

测距——对定位过程中节点间的距离进行估计

定位——根据测距结果解算最终的位置坐标

1.UWB测距算法分析

TOA定位测距依靠两种方式——单程测距（OWR）与双程测距（TWR），还有效果更好的DS-TWR

2.改进UWB定位算法分析

LS算法（最小二乘法）、Taylor算法（Taylor级数展开法，迭代算法）以及粒子群算法（模拟鸟群随机搜索食物的行为）

3.IMU定位算法分析

IMU技术定位时，一开始误差小，岁定位时长增加，轨迹偏离程度越来越大

4.滤波处理

UKF算法将改进后的UWB定位数据与IMU定位数据进行融合的过程