机械狗的专有英文词语curriculum learning and soft-dynamics constraints是什么意思呢？

问题描述：

机械狗的专有英文词语curriculum learning and soft-dynamics constraints是什么意思呢？

问题解答：

1. Curriculum Learning（课程学习）
   • 定义：在机械狗学习控制策略或运动技能的情境下，课程学习是一种训练策略。就像人类学习知识从简单到复杂逐步推进一样，它是一种分阶段、循序渐进的机器学习方法。
   • 应用示例：对于机械狗，最初可能会先让它学习在平坦、无障碍的表面上以稳定的速度行走，这是比较简单的任务。随着训练的进行，再逐渐增加难度，如让它在有小障碍物的路面行走，学习跨越障碍物、上下楼梯等更复杂的动作。这种先易后难的学习顺序就是课程学习在机械狗训练中的体现。它有助于机械狗更快、更有效地学习复杂的运动技能，避免一开始就面对过于复杂的任务而导致学习效率低下或无法收敛到有效策略。
2. Soft - Dynamics Constraints（软动力学约束）
   • 定义：在机械狗的运动控制中，动力学约束通常涉及到机械狗的物理特性，如质量、惯性、关节扭矩限制等因素对其运动的限制。软动力学约束则是一种相对灵活的约束方式，它不是像硬约束那样严格限制运动必须满足某些条件，而是通过在控制算法中加入一些偏好或惩罚项来引导机械狗的运动符合期望的动力学特性。
   • 应用示例：例如，机械狗在快速转弯时，硬约束可能会规定关节角度和速度不能超过某个绝对数值，而软动力学约束可能会在控制算法中设置一个成本函数，当关节角度或速度接近极限值时，会增加成本（比如增加能量消耗的模拟成本或者降低运动流畅性的得分），从而让机械狗尽量避免过度接近这些极限，但在必要时可以适当突破，以完成更复杂的动作，如在紧急躲避障碍物时可以稍微超出常规的动力学限制范围。