可抓取性的定义是什么？与可达性，可见性的区别是什么呢？

问题描述：

可抓取性的定义是什么？与可达性，可见性的区别是什么呢？

问题解答：

与可达性（reachability）和可见性（visibility）相比，它们对智能体的抓取提供的是间接的引导，而可抓取性能够提供更直接、更具信息量的指导，从而提高抓取的效果。

• 这句话比较了“可抓取性”与“可达性”和“可见性”的不同之处：
  • 可达性（reachability）： 指的是智能体能否到达目标物体，通常与路径规划相关。
  • 可见性（visibility）： 指的是智能体是否能够看到目标物体，通常与感知和视角优化有关。
  • 可抓取性（graspability）： 直接告诉智能体哪些抓取姿态是有效的，因此比前两者提供的引导更直接、信息量更丰富，从而提高抓取任务的效率和成功率。