树莓派+JY901陀螺仪使用笔记

树莓派-JY901陀螺仪的使用

参考: https://blog.csdn.net/APP852045932/article/details/87995972

注意: IIC地址根据硬件可能不同. 如我的是0X50

JY901类的代码:

import smbus
import time


class JY901:
    def __init__(self, iic_ins, iic_addr=0x50) -> None:
        self.iic_addr = iic_addr
        self.iic_ins = iic_ins

        self.angle_zero_x = 0
        self.angle_zero_y = 0
        self.angle_zero_z = 0

    def read(self) -> dict:
        return {"ANGLE": self._read_angle(), "ACC": self._read_acc(), "GYRO": self._read_gyro()}

    def reset_angle(self) -> None:
        self.angle_zero_x, self.angle_zero_y, self.angle_zero_z = self._read_angle()

    def _read_acc(self) -> tuple:
        return self._read_value(0x34, 16*9.8), self._read_value(0x35, 16*9.8), self._read_value(0x36, 16*9.8)

    def _read_gyro(self) -> tuple:
        return self._read_value(0x37, 2000), self._read_value(0x38, 2000), self._read_value(0x39, 2000)

    def _read_angle(self) -> tuple:
        return self._read_value(0x3d, 180) - self.angle_zero_x, self._read_value(0x3e, 180) - self.angle_zero_y, self._read_value(0x3f, 180) - self.angle_zero_z

    def _read_value(self, cmd: int, constant: float) -> float:
        value = self.iic_ins.read_i2c_block_data(self.iic_addr, cmd, 2)
        value = (value[1] << 8 | value[0]) / 32768 * constant
        if value >= constant:
            value -= 2 * constant
        return value


if __name__ == "__main__":
    jy901 = JY901(smbus.SMBus(1))
    jy901.reset_angle()
    while True:
        print(jy901.read()["ANGLE"])
        time.sleep(0.1)

对于_read_value方法的解释:
value = self.iic_ins.read_i2c_block_data(self.iic_addr, cmd, 2): 向iic_addr(此处即0X50)写入控制字cmd (看数据手册),然后读取2个字节.
这个方法返回数组, 一个元素为一个字节, 格式为十进制无符号整数.

value = (value[1] << 8 | value[0]) / 32768 * constant将读到的两个字节:

• 读出的两个数表示一个16bit数的前8bit和后8bit. 通过移位运算+或运算把它合成为一个整数.
• / 32768: $32768=2^{15}$. 对于有符号16bit整数, 范围为$[-32768,32767]$. 将其范围缩放为$[-1,1]$. 注: 溢出为负可在之后处理.
• * constant: 更具数据手册, 找出最大值表示的物理量用标准单位代表的值.

if value >= constant:
    value -= 2 * constant

: 溢出为负的处理