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RSS订阅原创 ros+matlab
matlab与ros使用matlab与ros，可以充分发挥matlab在控制上的优势，尤其是simulink，对机器人算法的开发更加快捷。1 建立连接 windows安装matlab2015a以上版本。 虚拟机用安装了完整ros的ova文件生成。ubuntu。 虚拟机桥接，这样windows与ubuntu将在同一局域网下。分别查看两台机器的ip。rosinit('192.168.1.109',
2017-05-02 21:47:01
1955
转载 文章标题
previous_ball_xy = None previous_ball_size = 100 while disp.isNotDone(): img = cam.getImage() dist = img.colorDistance(Color.BLACK).dilate(2) segmented = dist.binarize() blobs = segmented.findBlo
2017-04-26 18:58:08
361
原创 欢迎使用CSDN-markdown编辑器
on foilaerofoil飞机设计中，翼型的选取是十分重要的。工具软件Profili V2 里面有十分丰富的翼型数据，还可以生成不同ReR_e下的Cl，Cd，Cm，CL/CdC_l，C_d，C_m，C_L/C_d曲线，同时对于模型制作还有生成翼板图纸的功能。hydofoil-ReRe
2016-10-11 21:50:01
367
原创 准备新的树莓派
准备材料：树莓派3+32G tf卡 1，首先用Win32DiskImager将树莓派img文件写入. 2,插入tf卡，插上网线（与工作台式机在同一局域网下），插上电源（充电宝，5v，2A） 3，windows下查看本机ip，确定ip范围， 4，用ipscanner扫描局域网主机，确定pi的ip，我的信息如下： raspberrypi 192.168.1.109
2016-04-23 22:13:36
402
转载 转：树莓派使用命令行开发Arduino
转自：这里写链接内容 绝大多数情况下，我们使用树莓派都是使用SSH连接。当我们需要连接Arduino和树莓派时，常用的连接方式是USB连接。那么我们就不能使用IDE开发Arduino，本篇文章介绍的是在Windows下编译，然后保存hex文件。使用FTP/sabma工具上传到树莓派上，继而使用avrdude烧写到Arduino上 1.在Windows下编译Arduino，保存*.hex文件 2
2016-04-15 23:02:34
2079
转载 vsftpd 550 Permission denied 出错解决方案
参考 http://www.blogjava.net/zhouf/articles/340148.html在文件/etc/vsftpd.conf中加入下面一句或者去掉下面一句的注释 write_enable=YES
2016-04-15 23:01:23
1976
原创 jy901 ajson树莓派上编译错误
在树莓派上之raspbian上编译jy901和ajson时，出现Wire.h缺失错误，百思不得其解，于是在派上编译源文件的想法不能实现，只能用avrdude来下载编译好的hex文件，于是引出前一篇文章中的错误及解决。
2016-04-15 22:58:55
359
原创 avrdude下载错误及解决
完成的auv，基本可以了，还要配重。参考这里写链接内容，用树莓派给arduino下载程序，结果出问题了。 在树莓派上用avrdude忘arduino mega2560上下载程序时，用链接中提到的avrdude -F -p m2560 -P /dev/ttyACM0 -c stk500 -b 115200 -Uflash:w:sketch.hex，出现错误avrdude: stk500v2_comm
2016-04-15 22:55:49
2575
转载 zhuan:串口成帧协议
串口成帧协议 串口接收中的问题在电子系统中，最简单、最广泛的通信方式无疑是串口了，几乎所有与模块相关的产品，差不多都有串口的操作方式，如串口蓝牙模块、串口WIFI模块、串口ZigBee模块、串口语音模块等。不仅是这样，在嵌入式开发中，很多时侯调试离不开串口，固件升级离不开串口，可见搞电子的人如果不能很好的操作串口，那就真是说不过去了。 串口的应用场合非常多，但是有一个残酷的现实摆在我们面前，那
2016-03-07 20:09:17
3890
原创 密封
环氧树脂 灌封 6061，T31卡套接头，一般用于水下液压密封。双卡套接头快拧接头防水接头 卡套接头或防水接头+对插防水连接器，可以组成干插水下连接器。2016.3.3 打压试验，环氧树脂灌封出现问题：不能承受太大压力，此外由于灌封表面没有做仔细的清洁，造成在压力下出现漏气。由于是在软管内部进行的灌封，考虑软管变形造成灌封不严，对灌封部分加装卡箍，发现不漏气了，（注意以上灌封均未加电线，加电线的情
2016-03-07 20:08:35
381
转载 转：4-20mADC（1-5VDC）
转自：这里写链接内容4-20mADC（1-5VDC）信号制是国际电工委员会（IEC）：过程控制系统用模拟信号标准。我国从DDZ-Ⅲ型电动仪表开始采用这一国际标准信号制，仪表传输信号采用4-20mADC，联络信号采用1-5VDC，即采用电流传输、电压接收的信号系统。现场仪表可实现两线制，所谓两线制即电源、负载串联在一起，有限公共点，而现场变送器与控制室仪表之间的信号联络及供电仅用两根电线。因为信号起点
2016-01-07 23:04:46
1175
原创 电池
tesla现在采用的是18650电池组。有一篇分析tesla为什么这样选的原因的文章：这里写链接内容，不过这里没有说明白为什么放弃了聚合物电池。
2016-01-07 23:03:14
313
原创 o形圈密封设计
o形圈密封材质：选丁jing的，硅橡胶（不耐油） 内径：132 线径：3.55 槽深：3，公差5丝 槽宽：4.8，公差10丝1) 与O形圈接触的内孔表面粗糙度1.6及以上，槽底及槽壁的表面粗糙度3.2及以上 2) 孔公差H8，轴公差f7 3) 设计时，应遵循O形圈内径d1≤O型圈槽底直径d3，但拉伸量不得超过3%表面粗糙度：这里写链接内容堵头需要根据管内径逐步修正，先从稍大开始（14
2016-01-05 12:12:42
1076
原创 带翼水下潜器结构
基本的原型架构： 带上水翼是为了提高升力，国外有反升力的结构，它要求正浮力，此处若有升力，可负浮力。缺点就是后面矢量推力太大，比例严重不均衡。翼也太小，暂时先这样吧。
2016-01-04 23:47:39
560
转载 转：普通继电器和自锁继电器的差别
单边稳态型继电器（普通继电器）： 单边稳态型继电器线圈通电则继电器置位，线圈断电则复位双线圈自保持型： 双线圈自保持型继电器的自保持结构由两个线圈组成，置位线圈和复位线圈，在置位线圈上加脉冲则继电器置位，在复位线圈上加脉冲则继电器复位如果加上自锁继电器，会节省很多电量，关键是，抗震动。
2016-01-04 23:43:03
1460
原创 继电器， 接触器，干簧管，弱电控制强电
接触器 和 继电器 是两类原理差不多的玩意儿，接触器 电流大，继电器电流小，这就是区别。 假如配合干簧管使用，就很好了。
2016-01-04 15:03:06
2082
原创 水下无线充电设想
变压器原理如上，设想中间切开，两头用塑料包住，使之隔绝于水，然后放在水下，对起来；是否还能够传递能量呢？如果能的话，就可以实现水下航行器长时间潜航，只要在水下设置充电桩。：） 我不太懂这方面，改天问下别人。
2016-01-03 23:51:27
1959
2
原创 非接触开关
干簧管是好东西，不过电流较小，配合继电器使用。 不过【原装进口常开型俄罗斯干簧管MKA50202 大功率电流5A】这里写链接内容 非常给力，电流很大。其中A型是常开型，符合水下开关的特性。这里写链接内容
2016-01-03 15:31:01
453
转载 转：树莓派 ftp
树莓派 装 ftp 参考：这里写链接内容raspberry pi使用vsftpd搭建ftp服务器 时间:2014-01-10 23:50来源:电脑教程学习网 编辑:admin安装ftp服务器，可上载＼下载文件,vsftpd是开源的轻量级的常用ftp服务器。1.安装vsftpd服务器 sudo apt-get install vsftpd2.启动ftp服务 sudo service vsftpd
2015-12-30 13:52:15
845
转载 转：树莓派 wifi
树莓派无线上网 参考：这里写链接内容//——————– [原]让你的树莓派自动连上WiFi，并告诉你地址 2015-4-19阅读107 评论0周一的时候树莓派总算是到手了，很早之前就了解过了，心里长草很多年，但就是一直没出手。最近在搞Arduino的小玩意，我们做的这个东西需要网络通信（一个可以远程控制的机器人小车），必须要借助上位机（一台android手机）的网络来接受命令，真想再给它再上一
2015-12-30 13:37:25
367
转载 文章标题
转：ROOT 账号设置 如果你安装的是官方的 Raspbian 系统，那么默认的登录帐号为 pi 密码是 raspberry 为了方便折腾，建议第一时间启用 ROOT 账号吧~ 这个也很简单的，只需要执行一下两句命令即可：// 设置 root 账号的密码，会让你输入两次新密码 sudo passwd root// 启用 root 账号登录 sudo passwd –unlock root
2015-12-29 18:08:33
169
转载 转：树莓派无显示器上手步骤
转自这里写链接内容 树莓派无显示器上手步骤==============前情提要===============LZ呢，是个喜欢折腾点东西的人。自从玩过Arduino后，觉得非常适合单片机初学者。现在又听说有个叫Raspberry Pi的板子，中文名叫树莓派。按照维基娘的解释：是一款基于Linux系统的只有一张信用卡大小的单板机计算机。image主要卖点是廉价和可以玩各种花样，也就15英镑。于是LZ买
2015-12-29 16:53:22
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转载 转：没有显示器且IP未知的情况下登录树莓派
没有显示器且IP未知的情况下登录树莓派 admin2013年9月7日 如果是没有显示器操作树莓派，可能会不知道树莓派有线网卡自动分配到的IP地址，不知道登录到哪儿。以下提供详细操作步骤解决这个问题。网段扫描法 这个是推荐的办法。网段扫描工具很多，推荐一个Advanced IP Scanner，下载地址：ipscan22.exe。 虽然是小工具但需要安装。忍耐一下吧。 软件会自动检测电脑所在
2015-12-29 16:50:51
1149
原创 设计经验
目前为止，在auv设计期间，电控部分其实很好选择，布局也好弄；外壳密封是有点技术含量的，需要堵头的尺寸配合，还有O-ring 的选择，这方面我不懂，需要请教机械专家；动力方面，水下推进器有现成的产品，也不是很贵，可以解决，甚至用无刷电机完全可以防水，只要做好轴承的防锈（wd40）；水下舵机是比较麻烦的，有现成的产品，但是本体长度加上尾巴上的连接器就很长了，尺寸上不符合要求。但是我还是倾向于选择现成的
2015-12-29 10:26:39
236
原创 bbb+wifi
按照《beaglebone机器人开发指南》putty和vncserver连接bbb，按照这里写链接内容 将tplink无线网卡插在已通电的bbb上，用sudo lsusb查看，没有发现无线网卡，于是断电，网卡保持在usb位置，重新上电，再lsusb，发现有了！：）在第二步， sudo aptitude install wireless-tools,显示跟文章同样的结果，难道我的已经安装好了？用su
2015-12-27 20:16:40
818
原创 系统零件
电控系统组成：Arduino mega 2560×116路arduino舵机控制板×1有刷直流电调×212v->9v 金升阳电源一个（arduino）12v->5v金升阳电源一个（beaglebone）24v->5v大电流金升阳电源一个（供应三个舵机）春天37kg舵机3个6s，3s格氏锂电池各一块433m无线数传一对jy901一个，gps一个，gps增强天线一个气压传感器0-1
2015-12-27 20:08:09
386
原创 系统集成经验教训
每一个新加入系统的部件，都要独立测试，否则连到系统上，有可能造成其他部件损坏，另外要测试好部件连线，还有数字万用表要看好档位，电流测量相当于短路啊！血的教训，烧了一个电源.
2015-12-27 19:09:07
795
转载 arduino实践问题
arduino的millis()函数返回系统时间：millis( )函数在程序开始运行后开始执行，中间不停顿，返回的是从程序开始一直到当前的时间（毫秒）。Arduino1.0无法使用以前的库文件(WProgram.h)解决办法： 这里写链接内容 把文件中的WProgram.h替换为Arduino.h归结起来，自己扩展的是一种库，建立这个库的过程见：这里写链接内容
2015-12-20 13:40:57
820
转载 转：Python模块——struct（字节流，组包拆包实现）
Python模块——struct（字节流，组包拆包实现） 此博文包含图片 (2009-09-23 21:45:30)转载▼ 标签： python struct 字符串 a2 format it 分类： Python 我们知道python只定义了6种数据类型，字符串，整数，浮点数，列表，元组，字典。但是C语言中有些字节型的变量，在python中该如何实现呢？这点颇为重要，特别是要在
2015-12-17 16:44:29
2485
转载 jy901分发数据+python struct 数据分解
jy901.write(("\x55\x53"+"\x11\x21"+"\x11\x11"+"\x11\x11"+"\x11\x11"+"\x40").encode('utf-8'))注意到数据帧是由头部和尾部，再加上中间4组2字节组成的。 因此，需要把数值转换成十六进制的两个字节。参见：这里写链接内容 代码：import structstruct.pack('>I', 20)>>>b'\x0
2015-12-17 15:54:02
1442
原创 python串口发送十六进制数
以十六进制发送import serialt = serial.Serial('com1',9600)t.write("\x55\x53".encode('utf-8'))
2015-12-17 15:50:40
19725
1
转载 转：python-将字符串转换为字典
转自：这里写链接内容 python-将字符串转换为字典 json越来越流行，通过python获取到json格式的字符串后，可以通过eval函数转换成dict格式： a=’{“name”:”yct”,”age”:10}’ eval(a) {‘age’: 10, ‘name’: ‘yct’} 支持字符串和数字，其余格式
2015-12-17 15:26:45
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原创 python34+pyserial2.7+PyQt5开发环境配置方法
下面详述开发环境配置方法: 系统环境:win7 64 但是下面的软件都选择32位版本.安装python3.4,去python官网这里写链接内容下载安装包这里写链接内容,注意版本为3.4.找最下面一行的Windows x86 MSI installer,这是msi文件,安装方法就是双击.安装过程中一定要选择”添加到环境变量”选项.安装pyserial2.7,win764位下无法安装pyseri
2015-12-17 11:05:47
1514
转载 转:pyqt实例
在安装python3.4+pyserial2.7+pyqt5的时候,就按照这个顺序安装,如果每一个不好用,反向卸载,重新安装,且版本一定要匹配.这个pyqt的例程是好用的:这里写链接内容 其主要代码如下:import sysfrom PyQt5 import QtWidgets, QtCoreapp = QtWidgets.QApplication(sys.argv)widget = QtW
2015-12-17 10:33:33
684
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