让商用清洁机器人自主移动避障的秘密——高仙SLAM

看《机智过人》的朋友们一定对10月20日节目上演的清洁机器人与环卫工扫地大pk印象深刻，它也证明了无人清洁车在扫地这件事上，有向人类一样的“思考”和“执行”力。其实市面上能达成全自动清洁的大型商用清洁机器人不止蜗小白一个，高仙机器人更是有着洗地、扫地、室内、室外全线的商用清洁机器人产品，它们都是如何做到精准的定位建图，最终像人一样完成清扫任务的呢？答案要从SLAM这一机器人底层技术中去寻找。

SLAM包含激光SLAM与VSLAM两个主要分支，众所周知激光SLAM已经相对成熟，但受Lidar探测范围限制、安装结构、成本等因素影响，应用在机器人上一直无法达到理想的效果。VSLAM与激光SLAM都是机器人实现定位与建图过程中涉及的主要技术。VSLAM是基于来自RGBD深度摄像机货单/双/目、鱼眼摄像头的视觉影像的SLAM技术，没有激光 SLAM在理论、技术和产品落地上那么成熟，却凭借着体积小、功耗低、可靠性高、可提取语义等特点而备受关注，成为研发和应用场景拓展、产品逐渐落地的主要发展方向。但纯视觉的VSLAM依然有它的缺点，比如受光照条件影响大，高动态环境精度下降，对场景复杂度要求高等特点。

高仙通过提升机器人SLAM、环境感知、路径规划、运动控制等技术，2018年推出的机器人全场景移动技术概念，利用自研算法将激光、雷达、GPS、单/双目摄像头、深度摄像机等20+传感器有效融合，在SLAM部分也实现了激光SLAM与VSLAM的有效结合，扬长避短，是机器人定位与建图能力达到最优，远超行业平均水平20倍。

将较为成熟的激光SLAM技术与能够提取语义的VSLAM技术有效融合，成就了高仙语义SLAM与深度学习相结合的架构，才有了现在的高仙机器人全场景移动技术，高仙的自主定位导航系统也就能赋能ECOBOT（爱科宝）系列的高仙商用清洁机器人（无人扫地车/无人洗地车）产品更优异的任务完成能力。